[发明专利]带有时钟差建模的多GNSS信号处理

权利要求书

1.一种处理从在多个站处接收的来自两个或两个以上GNSS的卫星的信号中导出的信号数据的方法，每一GNSS具有各自的时钟误差，所述方法包括：通过对从在第一站处接收的信号中导出的信号数据与从在第二站处接收的信号中导出的信号数据进行求差来准备单差数据；以及将由状态向量定义的滤波器应用于所述单差数据，以估计载波模糊度的集合，其中，所述状态向量包括：第一时钟误差状态，其表示第一GNSS的时钟误差；以及第二时钟误差状态，其表示在所述第一GNSS的时钟误差与第二GNSS的时钟误差之间的差。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述状态向量进一步包括：表示每一站的位置的状态，以及表示载波模糊度的状态。

3.如权利要求1-2中的一项所述的方法，其中，所述状态向量进一步包括：表示每一站的位置的状态，以及表示用于至少一个载波频率结合的载波模糊度的状态。

4.如权利要求1-3中的一项所述的方法，进一步包括：将每一GNSS的一个卫星选择作为基准卫星，并且约束所述载波模糊度。

5.如权利要求1-4中的一项所述的方法，其中，所约束载波模糊度包括：确定所述载波模糊度的单差化码减载波估计。

6.如权利要求5所述的方法，其中，约束载波模糊度包括：将所述载波模糊度的所述单差化码减载波估计加到具有零方差的状态向量。

7.如权利要求5所述的方法，其中，约束载波模糊度包括：将所述载波模糊度的所述单差化码减载波估计加到具有较小非零方差的状态向量。

8.如权利要求1-4中的一项所述的方法，其中，约束载波模糊度包括：通过在将要约束的载波模糊度上迭代浮点解的方差/协方差矩阵，来确定所述载波模糊度。

9.如权利要求4-8中的一项所述的方法，其中，所述滤波器是应用于所述单差数据的因式分解滤波器集合的几何滤波器。

10.如权利要求1-9中的一项所述的方法，其中，所述第二时钟误差状态是常数，并且具有未知的初始值。

11.如权利要求1-9中的一项所述的方法，进一步包括：将噪声输入应用于所述第二时钟误差状态。

12.如权利要求11所述的方法，其中，所述噪声输入是随机漫步噪声输入。

13.如权利要求1-9中的一项所述的方法，其中，由一阶高斯马尔科夫过程来定义所述第二时钟误差状态。

14.如权利要求1-9中的一项所述的方法，进一步包括：将零初始值和初始方差分配给所述第二时钟误差状态。

15.如权利要求1-13中的一项所述的方法，进一步包括：将零初始值和初始方差分配给所述第一时钟误差状态。

16.如权利要求1-13中的一项所述的方法，其中，所述状态向量进一步包括：第三时钟误差状态，其表示在所述第一GNSS的时钟误差与第三GNSS的时钟误差之间的差。

17.如权利要求1-16中的一项所述的方法，其中，准备单差数据进一步包括：对从在所述第一站处接收的信号中导出的信号数据与从在一个或多个其它站处接收的信号中导出的信号数据进行求差。

18.如权利要求1-17中的一项所述的方法，其中，至少一个GNSS包括FDMA GNSS，并且其中，所述状态向量进一步包括：表示用于每一FDMA GNSS的每一频段的波长/频率依赖性因子的状态。

19.如权利要求18所述的方法，其中，所述波长/频率依赖性因子表示对基准波长的差。

20.如权利要求19所述的方法，其中，一个GNSS包括GLONASS系统，并且其中，所述波长/频率依赖性因子表示对GLONASS波长的差。

21.如权利要求18所述的方法，其中，所述FDMA GNSS的每一卫星具有唯一载波频段，并且其中，对于给定卫星的波长/频率依赖性因子是基于所述给定卫星的唯一载波频段的系数。

22.如权利要求18-21中的一项所述的方法，其中，所述滤波器是应用于所述单差数据的因式分解滤波器集合的几何滤波器。