[发明专利]用于确定地形转换的系统和方法

权利要求书

1.一种控制连接于患者肢体的设备的运动的方法，所述方法包 括：

刚好在患者还未经历的未来的地形转变前在迈步的最后部分期间 接收与患者的位姿变化有关的第一数据；

处理第一数据以预期未来的地形转变；

输出代表预期的未来的地形转变的第二数据；和

至少基于所述第二数据，控制该设备的运动和该设备的物理性能 中的至少之一。

2.根据权利要求1所述的方法，其中：第一数据从至少一个压力 传感器的测量值获得。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中：第一数据从至少一 个测压元件的测量值获得。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其中：第一数据从至少一 个加速度计的测量值获得。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其中：第一数据从至少一 个陀螺仪的测量值获得。

6.根据权利要求1所述的方法，其中：第一数据表示患者的至少 一种位姿变化。

7.根据权利要求6所述的方法，其中：所述第一数据表示患者的 压力中心的变化。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其中：所述第一数据表示 患者的质心的变化。

9.根据权利要求6或7所述的方法，其中：所述第一数据表示 左右位移变化。

10.根据权利要求1或2所述的方法，还包括：提供连接于肢体 的该设备，所述设备包括关节组件，该关节组件基本上模仿自然人类关 节，并且该设备具有围绕关节组件可彼此相对运动的第一部分和第二部 分。

11.根据权利要求10所述的方法，其中：所述设备是假体。

12.根据权利要求10所述的方法，其中：所述设备是矫正体。

13.根据权利要求1或2所述的方法，其中：所述第一数据表示 设备的运动。

14.根据权利要求13所述的方法，还包括：监控与肢体关联的设 备的运动以产生第一数据。

15.根据权利要求1或2所述的方法，其中：预期的所述地形转 变包括地形倾斜度的变化。

16.根据权利要求1或2所述的方法，其中：预期的所述地形转 变包括转变为在楼梯上行走。

17.根据权利要求1所述的方法，还包括：通过主动调节该设备 的两部分之间的角度而控制该设备的运动。

18.根据权利要求17所述的方法，其中：所述主动调节包括基本 上模仿人的踝的运动。

19.根据权利要求17或18所述的方法，其中：所述控制所述设 备的运动包括调节致动器。

20.根据权利要求1或2所述的方法，其中：连接于肢体的所述 设备的物理性能包括设备的刚度。

21.根据权利要求1或2所述的方法，其中：连接于肢体的所述 设备的物理性能包括该设备的脚后跟高度。

22.一种用于与患者的肢体关联的设备的控制系统，所述控制系统 包括：

用于刚好在患者还未经历的未来的地形转变前在迈步的最后部分 期间接收与患者的位姿变化有关的传感器数据的装置；

用于处理传感器数据以预测未来的地形转变的装置，所述用于处 理的装置还被构造为使用所预测的未来的地形转变以至少部分地基于所 预测的未来的地形转变，输出控制信号，和

控制装置，用于至少基于所述控制信号，控制与患者肢体关联的 该设备的运动和该设备的物理性能中的至少一个。

23.根据权利要求22的控制系统，其中：所述物理性能包括与肢 体关联的所述设备的刚度。

24.根据权利要求22或23的控制系统，其中：所述物理性能包 括与肢体关联的该设备的脚后跟高度。