[发明专利]防翻倒控制装置

权利要求书

1.一种防翻倒控制装置，具有：

左右自由倾斜的本体；

安装在所述本体上的角速度传感器，所述角速度传感器的检测轴向着所述本体的实质上前后方向；

安装在所述本体上的电动机，所述电动机的旋转轴向着所述本体的实质上前后方向；

检测所述电动机的旋转位置或旋转速度的旋转传感器；以及

与所述电动机的转轴连接的惯性转子，

用所述电动机使惯性转子旋转，利用随着所述惯性转子的旋转而产生的反作用转矩来校正所述本体的倾斜，其特征在于，

所述防翻倒控制装置具有：根据所述角速度传感器的角速度输出ω₁和给予所述电动机的转矩指令τ₀来对所述本体相对于平衡状态的倾斜角进行推定的倾斜角推定单元，并且使用由所述倾斜角推定单元推定的倾斜角推定值来校正所述本体的倾斜。

2.如权利要求1所述的防翻倒控制装置，其特征在于，还具有：

使用从目标倾斜角减去所述倾斜角推定值的倾斜角偏差信号来生成倾斜角速度指令ω₂的倾斜角速度指令生成单元；以及

使用从所述倾斜角速度指令ω₂减去所述角速度传感器的角速度输出ω₁的倾斜角速度偏差信号ω₂-ω₁来生成给予所述电动机的转矩指令τ₀的转矩指令生成单元。

3.如权利要求2所述的防翻倒控制装置，其特征在于，还具有：

根据所述倾斜角推定值来推定想要推倒所述本体的外部转矩的外部转矩推定单元；以及

使用外部转矩推定值τ₃向外部转矩被抵消的方向来校正所述转矩指令τ₀的转矩校正单元。

4.如权利要求2或3所述的防翻倒控制装置，其特征在于，还具有：

使用所述电动机的旋转速度、而且向着所述旋转速度减少的方向来生成所述目标倾斜角的目标倾斜角生成单元。

5.如权利要求1至3的任一项所述的防翻倒控制装置，其特征在于，

所述本体是两轮车，该两轮车具有：

转向部；

能够利用所述转向部进行转向的前轮；

后轮；

驱动所述后轮的后轮驱动部；以及

支持所述前轮及后轮能够自由旋转的车架。

6.如权利要求4所述的防翻倒控制装置，其特征在于，

所述本体是两轮车，该两轮车具有：

转向部；

能够利用所述转向部进行转向的前轮；

后轮；

驱动所述后轮的后轮驱动部；以及

支持所述前轮及后轮能够自由旋转的车架。