[发明专利]用于机械手或门型装料机的夹持装置

权利要求书

1.用于机械手(100)或门型装料机的夹持装置，包括至少一个线性可移动的夹钳(138a、138b)和至少一个可枢转的夹持接头(200)其特征在于，所述可枢转的夹持接头(200)设置在相对于所述夹持装置(126)的壳体(188)的至少一个第一位置或至少一个第二位置上；以及所述夹持装置(126)的所述壳体(188)具有：第一通孔，用来在所述第一位置中让所述可枢转的夹持接头(200)穿过；和第二通孔，用来在所述第二位置中让所述可枢转的夹持接头(200)穿过。

2.按权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持装置(126)包括线性驱动器(142)，用于驱动所述至少一个线性可移动的夹钳(138a、138b)。

3.按权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，所述线性驱动器(142)包括至少一个线性可移动的驱动杆(146)，所述驱动杆啮合在所述线性可移动的夹钳(138a、138b)上。

4.按权利要求3所述的夹持装置，其特征在于，所述线性驱动器(142)包括至少一个驱动柱塞(144a、144b)，所述驱动柱塞在液压或气动压力的作用下可在驱动缸(150)中移动。

5.按权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，所述线性驱动器(142)包括至少一个导向杆(168)，用来引导所述线性可移动的夹钳(138a、138b)的线性运动。

6.按权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持装置(126)包括至少两个线性可移动的夹钳(138a、138b)和一个同步体(182)，用来同步所述线性可移动的夹钳(138a、138b)的线性运动。

7.按权利要求1至6之一所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持装置(126)包括枢转驱动器，用于驱动所述至少一个可枢转的夹持接头(200)。

8.按权利要求7所述的夹持装置，其特征在于，所述枢转驱动器包括至少一个运动转换装置(204)，所述运动转换装置把所述至少一个线性可移动的夹钳(138a、138b)的所述线性运动转换成所述至少一个可枢转的夹持接头(200)的、围绕着枢转轴线(202)的枢转运动。

9.按权利要求8所述的夹持装置，其特征在于，所述运动转换装置(204)与所述线性可移动的夹钳(138a、138b)相连。

10.按权利要求9所述的夹持装置，其特征在于，所述运动转换装置(204)可松开地与所述线性可移动的夹钳(138a、138b)相连。

11.按权利要求8所述的夹持装置，其特征在于，所述运动转换装置(204)可以选择性地设置在相对于所述线性可移动的夹钳(138a、138b)的至少一个第一位置和至少一个第二位置中，其中，在所述运动转换装置(204)的所述第二位置中的所述枢转轴线(202)的方向，相对于在所述运动转换装置(204)的所述第一位置中的所述枢转轴线(202)的方向旋转，所述可枢转的夹持接头(200)借助所述运动转换装置(204)围绕着所述枢转轴线(202)枢转。

12.按权利要求11所述的夹持装置，其特征在于，在所述运动转换装置(204)的所述第二位置上的所述枢转轴线(202)的方向，相对于在所述运动转换装置(204)的所述第一位置上的所述枢转轴线(202)的方向，旋转大约90°的角度。

13.按权利要求8所述的夹持装置，其特征在于，所述运动转换装置(204)包括连杆(210)。

14.按权利要求8所述的夹持装置，其特征在于，所述运动转换装置(204)包括偏心轮(208)。

15.按权利要求8所述的夹持装置，其特征在于，所述运动转换装置(204)包括枢转轴承(206)，用于所述可枢转的夹持接头(200)。

16.按权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，如果所述可枢转的夹持接头(200)设置在所述第二通孔或设置在所述第一通孔上，则所述夹持装置(126)包括盖子(234、236)，用来封闭所述第一通孔或所述第二通孔。