[发明专利]悬挂系统控制装置、配备该装置的车辆，制造方法和程序

权利要求书

1.机动车辆车轮上的车厢(2)的可变减震悬挂系统控制装置，包括 计算机(CSS)，用于根据至少一个车厢模态速度计算对所述悬挂系统(S) 进行可变减震的至少一个减震器(AM)的致动器(M)的控制量ER，其 中该车厢模态速度是通过至少一个在车辆上确定的车厢模态加速度计算 的，其特征在于，该计算机(CSS)还包括：

车轮(A，B，C，D)相对于所述车辆的车厢(2)的轮轴游间行程的至 少一个传感器(CAP-DEB)，连接到第一计算装置(CAL)，该第一计算装 置用于通过对由轮轴游间行程的所述传感器(CAP-DEB)提供的轮轴游间 行程的测量值DEB来计算车厢的模态加速度。

2.根据权利要求1的控制装置，其特征在于，所述第一计算装置(CAL) 包括：估算器(12)，至少根据由所述轮轴游间行程传感器(CAP-DEB)提 供的轮轴游间行程的测量值DEB估算由所述车轮(A，B，C，D)的悬挂 系统(S)施加在所述车厢(2)上至少一个力(FA，FB，FC，FD)，以及 第二计算装置(CAL-ACC)，用于根据所述估算器(12)提供的至少一个力 (FA，FB，FC，FD)计算所述车厢的模态加速度。

3.根据权利要求2的控制装置，其特征在于，所述估算器(12)包括：

-微分模块(DER)，通过由所述轮轴游间行程传感器(CAP-DEB)提供 的轮轴游间行程的测量值DEB来计算所述轮轴游间行程速度VDEB，

-减震力估算器(MFAM)，根据由所述微分模块(DER)提供的轮轴游间行 程速度VDEB以及存储的减震器(AM)实际减震规律ER，估算减震器(AM) 的减震力FAM，

-干摩擦力估算器(MFSEC)，根据所述轮轴游间行程速度VDEB估算干 摩擦力FSEC；

-挠曲力估算器(AD1，MLR，SOUS)，根据轮轴游间行程值DEBF与确 定的所述车厢(2)的静止状态AS，估算减震器(AM)的悬挂系统止动块和弹 簧的挠曲力FLB。

4.根据权利要求3的控制装置，其特征在于，所述干摩擦力估算器 (MFSEC)是轮轴游间行程速度VDEB除以固定值的双曲正切函数或圆正切 函数，该函数被乘以预定的相乘因子(FsAv，FsAr)。

5.根据权利要求3或4的控制装置，其特征在于，所述挠曲力估算 器(AD1，MLR，SOUS)包括：

-静止状态AS计算模块(MAS)，根据所述轮轴游间行程值DEBF计算 所述车辆的静止状态AS；

-加法器(AD1)，计算所述轮轴游间行程值DEBF和所述静止状态AS的 和值；

-计算模块(MLR)，根据所述和值计算所述减震器(AM)的悬挂系统止动 块和弹簧的绝对挠曲力FLEX-ABS；

-计算模块(MDEA)，根据所述静止状态AS计算所述车轮的静态挠曲力 (DEAR，DEAV)，

-减法器(SOUS)，将上述绝对挠曲力FLEX-ABS减去静态挠曲力 (DEAV，DEAR)，以提供悬挂系统止动块和弹簧的挠曲力。

6.根据权利要求5的控制装置，其特征在于，对于二个前轮和二个后 轮中的每一个轮设置轮轴游间行程传感器(CAP-DEB)，并且所述静止状态 AS计算模块(MAS)包括车辆的前静止状态ASav和后静止状态ASar的计算 装置(20)，前静止状态ASav和后静止状态ASar分别是：前轮(A，B)和后轮 (C，D)的轮轴游间行程DEB的平均轮轴游间行程 (DEBAVMOY，DEBARMOY)，然后被低通滤波器滤波，最后再给滤波平均 轮轴游间行程加上前状态偏置常数和后状态偏置常数。

7.根据权利要求1的控制装置，其特征在于，所述第一计算装置(CAL) 还包括横滚力矩C_θ估算器(14)和/或俯仰力矩估算器(15)。