[发明专利]驾驶辅助系统以及驾驶辅助方法

权利要求书

1.一种驾驶辅助系统，其包括用于转向车辆的转向轮(FR，FL)的致动器(16)，所述驾驶辅助系统的特征在于包括：

车速检测单元(11)，其检测所述车辆的速度；

信息获取单元(8)，其获取所述车辆周围环境的信息；

位置偏差检测单元(2；9)，其基于由所述信息获取单元(8)获取的信息检测车辆位置与车辆的前行路径的偏差；

转向控制变量确定单元(2)，其确定转向控制变量以校正所述车辆位置与车辆的前行路径的偏差；以及

转向控制单元(15)，其用于基于所述转向控制变量控制所述致动器(16)，

其中，如果由所述车速检测单元(11)检测出的车速等于或大于第一预定速度，则用于所检测出的车辆位置与前行路径的偏差的所述转向控制变量随车速的增加而减小。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中所述转向控制变量为用于通过所述致动器(16)施加到所述转向轮(FR，FL)的转向扭矩的控制变量。

3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助系统，其中所述转向控制变量确定单元(2)包括用于计算所述车辆的目标横向加速度的目标横向加速度确定单元，所述目标横向加速度校正所检测出的车辆位置与前行路径的偏差，且所述转向控制变量确定单元基于所计算出的目标横向加速度确定所述转向控制变量。

4.根据权利要求3所述的驾驶辅助系统，其中通过将下述各项相加获得所述目标横向加速度：

校正所述车辆相对于前行路径的横向位置偏移(D)所需的横向加速度；以及

校正所述车辆相对于前行路径的角偏移(θ)所需的横向加速度。

5.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助系统，其中所述车辆位置与前行路径的偏差为所述车辆相对于前行路径的横向位置偏移(D)。

6.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助系统，其中所述车辆位置与前行路径的偏差为所述车辆相对于前行路径的角偏移(θ)。

7.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助系统，其中，如果由所述车速检测单元检测出的车速小于比所述第一预定速度低的第二预定速度，则用于所检测出的车辆位置与前行路径的偏差的所述转向控制变量随车速的增加而增加。

8.根据权利要求7所述的驾驶辅助系统，其中，如果由所述车速检测单元(11)检测出的车速小于所述第一预定速度并等于或大于所述第二预定速度，则用于所检测出的车辆位置与前行路径的偏差的所述转向控制变量保持恒定。

9.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助系统，其中所述车辆位置与前行路径的偏差为注视点距离位置处的偏差。

10.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助系统，其中所述转向控制变量确定单元(2)基于通过将所述车辆位置与前行路径的偏差乘以控制增益而获得的值来确定所述转向控制变量，其中如果由所述车速检测单元(11)检测出的车速等于或大于所述第一预定速度，则用于所检测出的车辆位置与前行路径的偏差的所述控制增益随车速的增加而减小。

11.根据权利要求10所述的驾驶辅助系统，其中，如果由所述车速检测单元(11)检测出的车速小于比所述第一预定速度低的第二预定速度，则用于所检测出的车辆位置与前行路径的偏差的所述控制增益随着车速的增加而增加。

12.根据权利要求10所述的驾驶辅助系统，其中，如果由所述车速检测单元(11)检测出的车速小于所述第一预定速度并等于或大于比所述第一预定速度低的第二预定速度，则所述控制增益确定为使得用于所检测出的车辆位置与前行路径的偏差的所述转向控制变量保持恒定。

13.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助系统，其中所述转向控制变量确定单元(2)包括目标横摆率确定单元，所述目标横摆率确定单元计算所述车辆的用以校正车辆位置与前行路径的所述偏差的目标横摆率，且所述转向控制变量确定单元(2)基于所计算出的目标横摆率确定所述转向控制变量。

14.根据权利要求13所述的驾驶辅助系统，其中根据通过将所述目标横摆率乘以车速而获得的目标横向加速度确定所述转向控制变量。