[发明专利]多优先级报文接发

权利要求书

1.一种机器人辅助手术系统，其包括：

多个节点，每个节点通过串行数据链路耦连到至少一个其他节点， 所述串行数据链路被配置为在相应节点之间传输具有不同优先级类型 的数据，每个节点包括：

可操作为执行指令的可编程处理器；

耦连到所述可编程处理器的第一数据缓冲器，所述可编程处理器 可操作以响应所述指令而通过第一串行数据链路传送由所述节点接收 的第一优先级数据到所述第一数据缓冲器，所述第一数据缓冲器仅与 所述第一优先级数据一起使用，所述第一优先级数据是已经被分配第 一优先级类型并且包括所述机器人辅助手术系统的手术控制命令的消 息；

耦连到所述可编程处理器的第二数据缓冲器，所述可编程处理器 可操作以响应所述指令而通过所述第一串行数据链路传送由所述节点 接收的第二优先级数据到所述第二数据缓冲器，所述第二数据缓冲器 仅与所述第二优先级数据一起使用，所述第二优先级数据是已经被分 配第二优先级类型并且包括所述机器人辅助手术系统的非关键系统通 信的消息；以及

耦连到所述第一缓冲器和所述第二缓冲器以及所述串行数据链路 的传输逻辑模块，所述传输逻辑模块可操作以依照消息接发协议通过 所述串行数据链路优先于所述第二优先级数据而传输所述第一优先级 数据。

2.根据权利要求1所述的机器人辅助手术系统，其中：

所述第一优先级数据包含用来控制机器人手臂的运动的命令；以 及

所述第二优先级数据包含非关键的状态信息和错误日志信息中的 至少一个。

3.根据权利要求1所述的机器人辅助手术系统，其进一步包括：

耦连到所述可编程处理器的第三数据缓冲器，所述可编程处理器 可操作以响应所述指令而传送第三优先级数据到所述第三数据缓冲 器，所述第三数据缓冲器仅与所述第三优先级数据一起使用，其中所 述第一优先级数据是高优先级数据，所述第二优先级数据是低优先级 数据，并且所述第三优先级数据是中优先级数据。

4.根据权利要求3所述的机器人辅助手术系统，其中：

所述消息接发协议要求所述传输逻辑模块优先于来自于所述第二 数据缓冲器的所述第二优先级数据而传输来自于所述第一数据缓冲器 的所述第一优先级数据。

5.根据权利要求4所述的机器人辅助手术系统，其中：

所述消息接发协议进一步要求，所述传输逻辑模块优先于来自于 所述第三数据缓冲器的所述第三优先级数据而传输来自于所述第一数 据缓冲器的所述第一优先级数据。

6.根据权利要求5所述的机器人辅助手术系统，其中：

所述消息接发协议进一步要求，所述传输逻辑模块优先于来自于 所述第二数据缓冲器的所述第二优先级数据而传输来自于所述第三数 据缓冲器的所述第三优先级数据。

7.根据权利要求4所述的机器人辅助手术系统，其中：

相比于所述第二优先级数据，优先传输所述第一优先级数据包含： 先于任何可用的第二优先级数据传输任何可用的第一优先级数据。

8.根据权利要求4所述的机器人辅助手术系统，其中：

相比于所述第二优先级数据，优先传输所述第一优先级数据包含： 相比于可用的第二优先级数据，分配更多的传输时隙给可用的第一优 先级数据。

9.根据权利要求1所述的机器人辅助手术系统，其中所述可编程 处理器包含所述传输逻辑模块。

10.根据权利要求1所述的机器人辅助手术系统，其中所述可编 程处理器使用通道指示硬件层级包确定数据的优先级。