[发明专利]车辆的侧翻危险度判定装置

说明书

发明领域

本发明涉及一种车辆的侧翻危险度判定装置，特别涉及基于行驶中车辆的侧倾角及侧倾角速度来判定车辆的侧翻危险度的装置。 

背景技术

作为基于行驶中车辆的侧倾角及侧倾角速度来判定车辆的侧翻危险度的技术，如下的现有例已为众所周知。 

现有例(1)： 

在车辆的侧倾角速度和侧倾角的二维图上设定划分侧翻区域和非侧翻区域的翻车(侧翻)发生判定界线，在根据由侧倾角速度检测值和侧倾角检测值决定的二维图上的位置来判定车辆翻车发生的可能性有无时，通过检测车轮的气压，并按照气压检测值移动翻车发生判定界线，由此来正确地检测车辆翻车发生的可能性(例如，参见专利文献1。)。 

现有例(2)： 

一种车辆侧翻判定方法，在以车辆的侧倾角及侧倾角速度为参数的二维图上设定阈值线，在车辆实际的侧倾角及侧倾角速度的历史记录线从原点一侧的非侧翻区域向反原点一侧的侧翻区域横穿上述阈值线时，判定为车辆存在侧翻的可能性，在该车辆侧翻判定方法中，上述二维图具备将侧倾角的正负及侧倾角速度的正负组合起来的4个象限，在上述历史记录线至少横跨3个象限且从上述历史记录线原点开始的距离增加时，使上述阈值线向原点一侧移动，由此提高车辆侧翻的可能性有无的判定精度(例如，参见专利文献2。)。 

图8是表示用来判定侧翻的可能性的二维图一例的附图，在上述的现有例(1)及(2)中也使用和该图相同的二维图。下面，采用图8对使用了二维图的侧翻的可能性的判定方法进行说明。 

该图的X轴表示侧倾角，Y轴表示侧倾角速度，如图所示左侧翻危险区域R2L及右侧翻危险区域R2R(下面，有时总称为符号R2。)和夹在这些侧翻危险区域R2L及R2R之间的稳定区域R1由2根分界线T1及T2来划分。还有，该图以向左为正。 

在该图中，实线所示的轨迹P用来表示车辆不侧翻的情形，单点划线所示的轨迹Q表示车辆侧翻的情形。 

在这种二维图上，在如同轨迹Q那样侧倾角和侧倾角速度的轨迹从稳定区域R1朝向侧翻危险区域R2L横穿分界线T1时，判断为存在侧翻的危险性。 

另一方面，如果侧倾角速度及侧倾角都较小，并且如同轨迹P那样总是在该图的稳定区域R1内，则判定为侧翻的可能性较低。 

再者，也可以根据判定用分界线T1及T2的设定方法，来调整判定定时。 

车辆的侧翻界限虽然根据载重重心高度的不同而变化，但是在如同上述现有例(1)及(2)那样使用车辆的侧倾角速度和侧倾角的二维图的情况下，因为基于与车辆行驶对应的该每一时刻的侧倾角和侧倾角速度来判断车辆侧翻的可能性，所以无论载重重心高度怎样都能够进行正确的判定。 

还有，就二维图而言，例如在上述的现有例(1)中，针对第2·第4象限，虽然假定在发生了和侧倾角的方向相反方向的侧倾角速度时不发生车辆的侧翻，从而未设定侧翻危险区域，但是在侧倾角大到某个程度时，尽管侧倾角速度的极性不同，侧翻的危险性也并不是就会消失，因此如图8所示，对于第2·第4象限也可以设定侧翻危险区域。 

现有例(3)： 

另一方面，作为另外的防止车辆侧翻的技术，存在通过按照车辆的侧倾状态进行制动控制、设定3个级别的目标减速度来抑制侧翻的技术(例如，参见专利文献3。)。 

专利文献1：日本特开平2005-271697号公报 

专利文献2：日本特开2001-71845号公报 

专利文献3：日本特开平11-11272号公报 

上述的现有例(1)及(2)的任一个都是通过在车辆的侧倾角速度和侧倾角的二维图上设定侧翻危险区域和稳定区域并适当地移动划分这些区域的分界线，来判定车辆侧翻的危险性的有无。 

但是，在现有例(1)及(2)中，虽然判定出存在侧翻的危险性，可是并未考虑表示侧翻的危险性高到何种程度的侧翻危险度。 

在准备使用这种现有技术求取与车辆状态相对应的适当的侧翻危险度时，可以考虑到在上述二维图上对应于多级危险状态设置多级危险区域。但是，此时为了进一步详细判定危险度需要增加危险状态的级别，需要增加区域数，而随着区域数的增加需要较大的存储容量，因此是不现实的。 

另一方面，现有例(3)为，当防止车辆侧翻的时候，设定3个级别的危险度等级，基于各等级设定3个级别的目标减速度，来进行减速控制。