[发明专利]一种跟踪移动电子设备的状态的方法

权利要求书

1.一种跟踪移动电子设备的状态的方法，所述方法包括重复执行步骤：

(i)使用包括多个小区的网格表示所述移动电子设备的状态，每个小区表示由一个或多个状态变量定义的状态空间中的区域，并具有所述移动电子设备的状态在状态空间中的该区域内的第一概率值，所述网格被限制为仅包括具有高于预先确定的阈值的概率值的小区；

(ii)获取指示一个或多个状态变量的值的测量信号；

(iii)更新所述网格的所述第一概率值并重新限制所述网格以获得包括具有第二概率值的小区的更新的网格，所述更新的网格的小区的所述第二概率值通过用测量似然函数在所述网格的对应小区上的积分乘以所述第一概率值而建立；并且

(iv)基于所述更新的网格和用于所述移动电子设备的运动模型，预测所述网格的第三概率值，以获得用于后续重复步骤(i)中的预测的网格，所述预测的网格的小区的所述第三概率值通过对由转换到所述预测的网格所述小区的概率加权的当前重复中的所有第二概率值求和而建立。

2.根据权利要求1的方法，其中所述网格是均匀分隔的平行六面体网格。

3.根据权利要求1的方法，其中步骤(i)就一个或多个重复而言包括获取测量信号以及基于所述测量信号形成所述网格。

4.根据权利要求1的方法，其中步骤(iv)包括重新限制所述网格。

5.根据权利要求1的方法，其中所述运动模型是线性的。

6.根据权利要求1的方法，其中所述方法就一个或多个重复而言包括步骤：

(v)基于所述预测网格计算用于所述移动电子设备的所述状态的期望的值和变化。

7.一种被配置为跟踪移动电子设备的状态的设备，所述设备包括：

装置，用于使用包括多个小区的网格表示移动电子设备的所述状态，每个小区表示由一个或多个状态变量定义的状态空间中的区域，并具有所述移动电子设备的状态在状态空间中的该区域内的第一概率值，所述网格被限制为仅包括具有高于预先确定的阈值的概率值的小区；

用于获取指示一个或多个状态变量的值的测量信号的装置；

用于更新所述网格的所述第一概率值并重新限制所述网格以获得包括具有第二概率值的小区的更新的网格的装置，所述更新的网格的小区的所述第二概率值通过用测量似然函数在所述网格的对应小区上的积分乘以所述第一概率值而建立；并且

基于所述更新的网格和用于所述移动电子设备的运动模型，预测所述网格的第三概率值，以获得用于后续重复步骤(i)中的预测的网格，所述预测的网格的小区的所述第三概率值通过对由转换到所述预测的网格所述小区的概率加权的当前重复中的所有第二概率值求和而建立。

8.根据权利要求7的设备，其中所述设备被配置为使用是均匀分隔的平行六面体网格的网格表示移动电子设备的所述状态。

9.根据权利要求7的设备，其中所述设备被配置为在一个或多个重复中通过获取测量信号以及基于所述测量信号形成所述网格表示移动电子设备的所述状态。

10.根据权利要求7的设备，其中所述设备被配置为在预测所述第三概率值后重新限制所述网格。

11.根据权利要求7的设备，其中所述设备被配置为使用线性运动模型表示移动电子设备的所述状态。

12.根据权利要求7的设备，其中所述设备被配置为，在一个或多个重复中，基于所述预测的网格计算用于所述移动电子设备的所述状态的期望的值和变化。

13.根据权利要求7的设备，其中所述设备被包含在移动电子设备中。

14.根据权利要求7的设备，其中所述设备被包含在系统中。

15.根据权利要求7的设备，所述设备包括：多个收发器模块，所述多个收发器模块被配置为获得所述测量信号。