[发明专利]电动机控制方法

权利要求书

1.一种电动机控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

根据目标电动机转子角速度^*设定交轴目标电流iq^*，并根据电动机转矩设定直轴目标电流id^*；

检测、采集电动机当前的三相电流ia、ib、ic，同时测定当前的电动机转子位置角度值θ；

根据电动机转子位置角度值θ，将电动机当前的三相电流ia、ib、ic进行Park变换和Clark变换，得到电动机的直轴实际电流id和交轴实际电流iq；

将设定的交轴目标电流iq^*与交轴实际电流iq的差值及设定的直轴目标电流id^*与直轴实际电流id的差值作为电流环的输入值，对电流环的输入值进行PI调节，输出所需直轴电流id′和所需交轴电流iq′；

根据PI调节输出的所需直轴电流id′和所需交轴电流iq′计算出所需直轴电压ud和所需交轴电压uq；

根据电动机转子位置角度值θ，对ud和uq进行Park和Clark反变换，输出三相电压值ua、ub、uc；

由三相电压值ua、ub、uc计算出对应于三相的脉宽调制控制波形的占空比，根据该占空比得到脉宽调制控制波形，所述脉宽调制控制波形控制直流电向交流电的转化，从而转化后的交流电驱动电动机；

其中，所述方法中测定当前的电动机转子位置角度值θ的步骤还包括去角度坏值步骤：

以每时间间隔t采样一次的采样速率采样电动机转子角速度

把采样时间间隔t与当前电动机转子角速度相乘，然后再加上前次采样的电动机转子位置角度值θ2，得到当前次采样的修正角度值θ1′；

计算当前次采样的电动机转子位置角度值θ1和前次采样的电动机转子位置角度值θ2的差值Δθ，并预先设定一个预定误差范围；

当Δθ不在该预定误差范围内时，将当前次采样的修正角度值θ1′作为当前次采样的电动机转子位置角度值θ1。

2.根据权利要求1所述的电动机控制方法，其特征在于，所述方法中测定当前的电动机转子位置角度值θ的步骤还包括角度补偿步骤：在预定时间T内，Δθ不在预定误差范围内的次数大于一个预定值N时，停止当前步骤，使得电动机停止转动。

3.根据权利要求2所述的电动机控制方法，其特征在于，T为1-3分钟，N为4-6次。

4.根据权利要求1-3所述的电动机控制方法，其特征在于，当当前次电动机转子转动的加速度大于预定加速度最大值时，判定电动汽车的驱动车轮出现打滑，进行打滑处理而解除打滑状态。

5.根据权利要求1所述的电动机控制方法，其特征在于，所述方法中检测、采集电动机当前的三相电流ia、ib、ic的步骤还包括相位补偿步骤：预先设定一个修正角，判断当前电动机转子角速度是否大于0，当大于0时，将当前测得的相电流的相角减去修正角，当小于0时，将当前测得的相电流的相角加上修正角。

6.根据权利要求5所述的电动机控制方法，其特征在于，所述修正角的值为102°×(当前电动机转子角速度)。

7.根据权利要求1所述的电动机控制方法，其特征在于，所述方法中PI调节包括PI频率调节步骤：设定预定转速界定值、预定高速PI积分频率和预定低速PI积分频率，当电动机的转子转速大于所述预定转速界定值时，调节PI调节器的频率为预定高速PI积分频率，当电动机的转子转速小于该预定转速界定值时，调节PI调节器的频率为预定低速PI积分频率。

8.根据权利要求7所述的电动机控制方法，其特征在于，预定转速界定值为300-500转/分，预定高速PI积分频率为2000-10000赫兹，预定低速PI积分频率为500-1000赫兹。