[发明专利]一种运动检测方法和装置

权利要求书

1. 一种运动检测方法，其特征在于，包括：

获取检测场景的深度图像，建立并初始化该深度图像的背景模型，根据该背景模型确定该深度图像中的运动对象像素点。

2. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述背景模型为混合高斯背景模型。

3. 如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据该背景模型确定该深度图像中的运动对象像素点包括：

按照混合高斯背景模型中各高斯分量的权重与方差的比值的从大到小，对各高斯分量进行排序，从排序后的第一个高斯分量开始，依次将各高斯分量的权重相加，当所得和值大于预设值时停止相加；

判断在参与相加运算的高斯分量中，是否存在满足：当前像素点的值与该高斯分量的均值之差的绝对值小于该高斯分量的方差与预定常数的乘积的高斯分量，若存在，则判定当前像素点为背景；若不存在，判定当前像素点为运动对象。

4. 如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判定当前像素点为背景之后，进一步包括：

根据预设的学习速率及当前像素点的值更新当前混合高斯背景模型。

5. 如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述更新当前混合高斯背景模型包括：

根据μ_i，t＝(1-ρ)μ_i，t-1+ρx更新各高斯分量的均值，根据σ_i，t＝(1-ρ)σ_i，t-1+ρ(x-σ_i，t-1)更新各高斯分量的方差，根据w_i，t＝(1-α)w_i，t-1+αM_i，t更新各高斯分量的权重，

其中，ρ＝ap(x)，p(x)=Σi=1KwiN(x,μi,t-1,σi,t-1),i=1,2,...,K;]]>

μ_i，t表示更新后的第i个高斯分量的均值，μ_i，t-1表示更新前的第i个高斯分量的均值；σ_i，t表示更新后的第i个高斯分量的方差，σ_i，t-1表示更新前的第i个高斯分量的方差；w_i，t表示更新后的第i个高斯分量的权重，w_i，t-1表示更新前的第i个高斯分量的权重；α为预设的学习速率，x为当前像素点的值；N(x，μ_i，σ_i)表示第i个高斯分量的函数表达式；K为高斯分量的数目；当第i个高斯分量满足：当前像素点的值与该高斯分量的均值之差的绝对值小于该高斯分量的方差与预定常数的乘积时，M_i，t＝1；否则，M_i，t＝0。

6. 如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判定当前像素点为运动对象之后，进一步包括：

以当前像素点的值更新当前混合高斯背景模型中权重与方差的比值最小的高斯分量的均值，以预设的初始权重和初始方差替换该高斯分量的当前权重与方差。