[发明专利]机动车辆离合器或变速箱的作动器的控制装置

权利要求书

1.用于作动器的控制装置，该控制装置包括一通过一H桥(16)提供电能的直流电马达(14)、至少一传感器——其检测被所述作动器移动的一构件的位置、一该构件的位置伺服电路(32)、和一与所述位置伺服电路(32)串级连接安装的通过电流环路伺服的电路(34)，

其特征在于，所述通过电流环路伺服的电路(34)包括一比较器(54)，所述比较器(54)接收所述位置伺服电路(32)提供的一电流设定值信号(52)和一所述直流电马达中运行的电流信号(24)，并且产生一应用到一防饱和的P-I型的矫正电路(60)的偏差信号(58)，所述矫正电路(60)输送一应用到H桥(16)的周期比信号(62)，以便确定所述直流电马达(14)的供电电压；

所述通过电流环路伺服的电路(34)的矫正电路(60)包括：一积分器(66)，它的出口与一增益1/Ti放大器(68)连接，所述积分器(66)和所述增益1/Ti放大器(68)与一增益Kp放大器并联连接，并且，所述积分器(66)和所述增益1/Ti放大器(68)与所述增益Kp放大器一起通过一加法器(70)连接至一饱和电路(72)，所述饱和电路(72)提供应用到H桥(16)的周期比信号(62)；和一比较器(74)，所述比较器(74)接受所述加法器(70)的输出信号和所述饱和电路(72)的输出信号(62)，并产生一信号(76)，该信号(76)通过另一放大器(78)应用于另一比较器(80)的入口，所述另一比较器(80)安装在所述积分器(66)的入口，以便在所述加法器(70)的输出信号大于由所述饱和电路(72)固定的限度时减少积分。

2.如权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述位置伺服电路(32)包括一过滤器(36)，该过滤器在入口接收一位置设定值信号(38)，并产生一经过过滤和增益适配的设定值信号(40)，该经过过滤和增益适配的设定值信号应用于一比较器(42)，该比较器还接受一作动器位置信号(44)，所述作动器位置信号(44)从马达(14)上获取的位置信息(30)通过一状态重建过滤器(48)重建；所述位置伺服电路(32)还包括一带有防饱和机构的位置矫正电路(50)，该矫正电路接受所述比较器的输出信号(46)，并产生一有界的所述电流设定值信号(52)，所述有界的电流设定值信号(52)应用到通过电流环路伺服的电路(34)的比较器(54)的入口。

3.如权利要求1所述的控制装置，其特征在于，该控制装置包括计算和适配部件，所述计算和适配部件用于计算并适配所述电流环路矫正电路(60)的放大器(64、68)的增益参数Kp和Ti，使得矫正后的所述系统在低频和高频状态对分散性、且对物理量的影响不敏感。

4.如权利要求3所述的控制装置，其特征在于，所述计算增益参数Kp和Ti的部件包括：第一部件(102)，所述第一部件(102)从所述作动器的测量位置(30)计算马达速度，通过应用到H桥的周期比信号和H桥的供电电压的乘积来计算并过滤马达的平均供电电压(110)，并过滤所述马达中通过的电流(24)，所述过滤允许在不同的被处理信号上有相同的相位滞后；和第二部件(114)，该第二部件(114)对于一测量的环境温度从所述马达电流的所述过滤值、所述马达速度、以及应用于所述马达的电压出发计算所述马达的电阻和反电动势常数。

5.如权利要求4所述的控制装置，其特征在于，所述马达电阻和它的反电动势常数通过最小二乘法计算，并且所述计算值应用于所述第二部件(114)，所述第二部件(114)用初始值计算平均值，所述初始值已经预先存储和/或在所述控制装置初次投入使用时通过学习程序确定。

6.如权利要求5所述的控制装置，其特征在于，该控制装置包括从所述马达电阻的平均值、H桥供电电压的测量值、和该电阻和电压的公称值出发计算所述通过电流环路伺服的电路(34)的矫正电路(60)的增益参数Kp和Ti的处理模块(128)。

7.如权利要求6所述的控制装置，其特征在于，该控制装置包括仅在H桥静息时和所述作动器没有被控制时只允许所述计算增益参数Kp和Ti的处理模块(128)运行的部件。