[发明专利]多吊点起重机电气控制方法

权利要求书

1.一种多吊点起重机电气控制方法，其特征在于所述的方法包括如下步骤：

a、准备模式，在该模式下选定参与工作的起升机构，检测高低压配电系统，主驱动系统，控制系统等无故障后，在上位机输入被吊物的预估重量，该重量作为悬停模式的参考重量；

b、钢丝绳预张紧模式，此时各起升电机采用转矩控制，各吊点的吊钩组及机械附件总重与钢丝绳的重量之和乘以相关系数作为逆变器转矩给定值，后参与工作的电机一起运行，以给定的转矩低速运行，当检测到电机转速为零且称重传感器的数值达到转矩设定值后，预张紧结束，电机在保持给定力矩时，机械制动器制动，待所有参与工作的电机结束预张紧后，此时各参与工作的起升机构高度坐标即被记忆，作为悬停模式调平时的坐标平面；

c、悬停模式，进入悬停模式后，各起升电机采用速度控制，由控制器设定电机转矩限幅值，该值为在单机构额定起重量，启动机构使其上升，参与工作的电机一起运行，把载荷逐渐吊起，此时进行逆变器的速度给定，为钢丝绳线速度给定，其中位置修正和目标力修正不使能，载荷调平后，确定各点的目标拉力，后由称重传感器将参与起吊的各机构拉力值传给控制器，经过控制器程序计算出被吊物的质心位置，然后由控制器计算出各起吊点的目标拉力，该值将在联合起吊模式时使用，完成调平和目标拉力范围确定后，可进入联合起吊模式，此时各工作机构的坐标值和目标拉力被系统记忆，用于联合起吊模式；

d、联合起吊模式，进入联合起吊模式，各起升电机采用速度控制，电机的转矩限幅同悬停模式相同，此时进行逆变器的速度给定，为钢丝绳线速度给定，当各起吊点构成的坐标平面与悬停模式时记忆的坐标平面不平行，且超过设定值时，进行位置修正，当某个起升机构的拉力值低于目标拉力值的下限或高于目标拉力值的上限后，系统进行目标力修正，修正时每组内的拉力总和保持不变，位置修正和目标力修正均采用滞回比较形式修正，待平面平行，各吊点的拉力在设定值范围内后平稳起吊。

2.根据权利要求1所述的多吊点起重机电气控制方法，其特征在于所述的步骤b在计算钢丝绳重量时，由挂钩点的高度和钢丝绳的单位重量计算；且所述的系数同卷筒的钢丝绳层数，即卷筒的实际半径相关。

3.根据权利要求1所述的多吊点起重机电气控制方法，其特征在于所述的步骤b中还包括在预张紧过程中，若出现钢丝绳松绳、脱槽等紧急情况，可立即将手动控制使其回零位，机械制动器立即制动的步骤。

4.根据权利要求1所述的多吊点起重机电气控制方法，其特征在于所述的步骤c中若载荷超过桥机的起吊能力，或吊点布置不合理，个别卷扬机构的载荷超过其自身所能承载的最大起吊能力，载荷将无法被吊起或无法被整体吊起，此时应将载荷放下，后核对载荷总重量与准备模式时的预估重量是否吻合进行判断，如有较大偏差应检查称重传感器并重新计算载荷重量或重新布置吊耳位置。

5.根据权利要求1所述的多吊点起重机电气控制方法，其特征在于若系统检测到悬停时的坐标平面与钢丝绳预张紧时的坐标平面不平行时，将需要对载荷进行调平操作，首先选定静止点，即调平时该卷扬机构不动，以该点当前坐标与预张紧时坐标差值，作为调平基准，衡量其余各点的当前坐标与预张紧时坐标差值，其中静止点一般为最高坐标点，其余点呈楔形调整，除静止点外的其余各点进行自动调平，此时逆变器的速度主给定为零，位置修正附加给定使能，目标力修正不使能。

6.根据权利要求1所述的多吊点起重机电气控制方法，其特征在于所述的步骤d中电机的速度限设定全速，可人为控制载荷的上升、下降运动，且为1∶10无级调速。

7.根据权利要求1所述的多吊点起重机电气控制方法，其特征在于所述的步骤d中还包括系统以位置修正作为第一附加给定，目标力修正作为第二附加给定；若偏差较大，自动附加给定无法完全修正时，可人为加入手动修正。

8.根据权利要求1所述的多吊点起重机电气控制方法，其特征在于所述的步骤d中还包括当各卷扬机构联合运行时，某个卷扬机构的拉力超过110％额定拉力后，称重传感器向主控器发出报警信号，并将所有参与工作的机构进行制动的步骤。