[发明专利]门槛速度逆推自动测试舵机启动电流的方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种飞机舵机启动电流测试方法，特别涉及一种用于测试飞机舵机启动电流的门槛速度逆推自动测试舵机启动电流的方法。

背景技术

在舵机阻尼状态速度增益测试过程中，当舵机操纵继电器控制电流小于启动电流时，舵机输出端没有运动，但由于机械振动、电磁干扰等因素的影响，舵机输出端测量速度在零位附近小幅度波动，所以，用传统的手工方法调节舵机操纵继电器电流使其达到启动电流比较困难，自动化程度低，测试人为差错率高，测试精度和准确度低。为此，可采用本发明的方法进行测试可避免这种问题的出现，本发明中的用于测试舵机启动电流的门槛速度逆推自动测试舵机启动电流的方法就能很好地解决自动测试和提高测试精度的这两个问题。

发明内容

针对上述现有传统人工测试方法测试舵机启动电流精度太低和自动化程度低的问题，本发明的目的在于，提供一种用于测试舵机启动电流的门槛速度逆推自动测试舵机启动电流的方法，采用PXI总线和虚拟测试技术，在测试过程中，测控计算机以确定的控制规律逐渐增大操纵继电器线圈电流(例如：时间间隔为0.1s，每时间间隔控制电流增大0.1mA)，同时测量舵机输出端速度，当舵机输出端速度达到(大于或等于)门槛速度时，其对应的控制电流实际上刚刚超过启动电流，也就是说，启动电流大小应介于门槛速度对应控制电流与前一时刻控制电流之间，可确定前一时刻控制电流值为舵机启动电流测量值。这种门槛速度逆推自动测试方法解决了舵机启动电流测试时自动化程度低和精度低的问题。

为了实现上述任务，本发明采取如下的技术解决方案：

一种门槛速度逆推自动测试舵机启动电流的方法，用于测试舵机启动电流，其特征在于，在测试过程中，测控计算机以确定的控制规律逐渐增大操纵继电器线圈的控制电流I_i，同时测量舵机输出端速度V_i。测控计算机控制软件判断舵机输出端速度和门槛速度的关系，当舵机输出端速度大于或等于门槛速度时，确定门槛速度前一测试点对应的电流值即为舵机的启动电流I_启＝I_i-1。

具体测试包括下列步骤：

步骤一，按下测控计算机的人机交互界面上的测试按钮，测控计算机输出操纵继电器控制电流I_i＝I₀，其中，I₀为操纵继电器初始控制电流；

步骤二，控制软件等待一个数据采集周期Δt，采集并记录被测舵机输出端速度V_i；

步骤三，判断舵机输出端速度V_i和门槛速度V_门槛的关系，如果V_i＜V_门槛，测控计算机输出操纵继电器控制电流I_i＝I_i-1+ΔI，其中ΔI为Δt时间内操纵继电器调节的控制电压，并返回步骤二继续采集数据，反之转入步骤四；

步骤四，确定启动电流I_启＝I_i-1，并显示在测控计算机的人机交互界面上结果结束测试。

本发明的舵机启动电流门槛速度逆推测量方法，测试过程完全由计算机控制，采用测控计算机自动控制操纵继电器线圈电流，只要按下人机交互界面上的“开始测试”按钮，整个测试工作和数据处理全部由测控计算机自动完成，实现了舵机启动电流自动测试。解决了传统人工测试舵机启动电流测试难、精度不高的问题。

附图说明

图1是舵机启动电流测试原理方框图；

图2是舵机启动电流测试曲线；

图3是舵机启动电流测试流程图；

下面结合附图和具体实施方法对本发明作进一步的详细描述。

具体实施方式

舵机启动电流是指舵机输出端由静止状态开始运动所需要的控制电流大小。当舵机操纵继电器控制电流小于启动电流时，舵机输出端没有运动，但由于机械振动、电磁干扰等因素的影响，舵机输出端测量速度在零位附近小幅度波动，所以，判断舵机输出端开始运动的速度必须明显高于干扰值，这个速度就称为门槛速度。经测试分析某舵机输出端速度干扰幅度约为0.15mm/s，故门槛速度可确定为0.5mm/s。