[发明专利]面向危险环境监测的主动式传感器网络系统及移动节点装置

权利要求书

1、一种面向危险环境监测的主动式传感器网络系统，由客户端计算机、基站和若干移动节点构成；基站在移动节点和客户端计算机之间起到一个网关的作用，一方面负责收集移动节点的数据上传给客户端计算机，另一方面负责发送客户终端的命令到移动节点；各移动节点之间以及基站和移动节点之间采用无线通信，通过多跳自组织的方式形成网状网络；移动节点将采集的环境数据通过Xmesh方式单跳或多跳传送给基站，基站将信息分类，并重新打包，通过Internet等骨干网络传送给客户端计算机；客户端根据监测要求发送命令给基站，再由基站将命令分解，单跳或多跳路由给不同的移动节点执行相应任务；

所述移动节点，由传感器单元、执行机构单元、通信处理单元、整体动作机构以及电源模块构成；其特征是：

所述通信处理单元由无线收发模块、主微控制器MCU和存储器组成，主微控制器MCU处理的数据信息由存储器存储，无线收发模块为主微控制器MCU收发数据信息，传感器单元的各传感器采集环境数据，通过接口传送给通信处理单元，由主微控制器MCU进行处理并加以存储；通信处理单元与执行机构单元通过51针连接器连接，用UART方式进行通信；执行机构单元由协MCU、编码盘、测距定位设备和电压检测模块组成；所述测距定位设备由数字罗盘、编码盘和红外测距仪组成，分别用于测定方位、移动距离和目标距离，其数据信息交由协MCU处理；

所述整体动作机构采用后端主动轮加前端万向轮差分结构；万向轮固定于底板上；主动轮通过联轴器连接在带减速机的大扭矩电机上，协MCU控制整体动作机构动作；

如果是自主方式，主微控制器MCU通过通信接口将自部署命令和相关参数转发给协MCU，由协MCU来执行完成自部署任务；如果是导航方式，主微控制器MCU通过通信接口将导航目标地址和相关参数转发给协MCU，由协MCU来执行完成导航任务。