[发明专利]一种多轴联动运动控制器有效
| 申请号： | 200710029514.X | 申请日： | 2007-08-01 |
| 公开（公告）号： | CN101101486A | 公开（公告）日： | 2008-01-09 |
| 发明（设计）人： | 柳宁;王高;王思华 | 申请（专利权）人： | 暨南大学 |
| 主分类号： | G05D3/20 | 分类号： | G05D3/20 |
| 代理公司： | 广州粤高专利代理有限公司 | 代理人： | 何淑珍 |
| 地址： | 510632广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 联动 运动 控制器 | ||
【权利要求书】：
1、一种多轴联动运动控制器，其特征在于：所述多轴联动运动控制器包括一个主CPU和多个从CPU，各CPU之间以串行总线方式连接，主CPU负责插补计算；每个从CPU控制2-4个轴，跟踪主CPU的插补位置指令。
2、根据权利要求1所述的控制器，其特征在于：主从CPU均在本地维护一个数据结构相同的缓冲队列，主CPU提前进行插补计算，并保持其缓冲队列中有一定的缓冲插补数据，主CPU定时按数据块的方式广播缓冲队列中的插补数据，从CPU接收到数据广播后，保留本地控制轴插补数据于缓冲队列中。
3、根据权利要求2所述的控制器，其特征在于：所有从CPU定时从本地的插补数据缓冲队列中读取数据，用于本地轴的位置跟踪控制。
4、根据权利要求1至3任一项所述的控制器，其特征在于各CPU的时钟同步采用广播同步信号实现。
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