[发明专利]全方位焊接机器人系统以及该系统的计算方法

权利要求书

1.焊接机器人控制系统以及该系统的数值计算方法包括：机器人主体，脑：由CPU，内存电路，I/O电路，数/模及模/数电路，光机电传感器组成。眼：由高精度CCD摄像机组成。皮肤：由激光定位发射传感器和激光定位接收传感器组成。四肢焊接机器人机械手。同步马达四轮驱动躯干装置。耳朵：由双通道立体声Micro Phone组成。嘴-多通道数码仿真人喇叭组成。

2.软件系统-焊接机器人控制系统软件。界面操作系统软件。

3.如权利要求1、所述的焊接机器人控制系统以及该系统的数值计算方法，其中脑的特征在于：通过脑的硬件组成，配合软件的编写，根据每一种焊接工艺要求，组成焊接机器人脑。机器人脑的核心-CPU中央处理器、记忆内存Memory。使用核心CPU、Memory将焊接工艺各种要求记录到内存ROM中，使焊接机器人具有通用性方法。

4.如权利要求1、所述的焊接机器人脑部件，其中所述I/O装置，其装置是脑部与外界交接信息，方法为8bit-32bit数据线。其中所述的数/模装置，其装置是脑部与外界交换信息，根据不同的数学模型，区分不同的焊接对象，其方法是将不同对象设定为不同的数学模型。

5.如权利要求1、所述的焊接机器人控制系统以及该系统的数值方法，其中所述的眼部特征在于使用高精度的CCD摄像机。

其中360度旋转焊接CCD摄像机信号传送，是通过液态水银同轴加屏蔽的方法，将视频信号传送出去。

6.如权利要求1、所述激光定位，其中发射定位使用脉冲编码发射，接收定位脉冲解码的方法。

7.焊接机器人引弧时引入Reset状态，使电脑程序进入有高频、高压保护的Reset电路中的方法。

8.如权利要求6、所述的液态水银同轴加屏蔽的方法，通过该方法进行的水平360度轴向传送，以及X轴、Y轴、Z轴方向运动的电源及电信号传送方法。

9.如权利要求1、所述四轮驱动躯干动力装置，马达步进电机规格在0.45度至1.8度步进电机规格，脉冲采用800脉冲至200脉冲，马达控制回路采用开回路控制。

10.按照权利要求2、所述的焊接机器人软件系统，其中焊接机器人控制系统软件方法，该方法涉及到监控程序方法，网络连接方法。其中焊接机器人界面操作系统软件方法，该方法涉及到本发明的人机对话，界面格式。