[发明专利]二方向二速定位控制方法

权利要求书

1、一种二方向二速定位控制方法，实现该二方向二速定位控制方法的系统包括有在“打开、关闭”二个方向上分别有“高速、低速”二种固定速度输出的定位控制执行机构和检测设备实际位置的装置，其特征在于，该方法通过以下步骤自动识别定位控制过程中的四个判断速度切换和方向的参数值：切断高速打开值OPNhigh、切断低速打开值OPNlow、切断高速关闭值CLShigh、切断低速关闭值CLSlow，步骤如下：

步骤1：设备从现在位置移动至参数测量时的打开位置OPNpos，即把设备移动至参数识别的初始位置；

步骤2：设备从现在位置开始关闭，并只以高速关闭移向关闭位置CLSpos，当离目标位置的剩余距离小于定位精度值时，便切断高速输出，并且同时开始测量设备在惯性作用下至停止时的移动距离，此值的1.2倍即为测量到的高速关闭切断值CLShigh；

步骤3：设备从现在位置开始打开，并只以高速打开移向打开位置OPNpos，当离目标位置的剩余距离小于定位精度值时，便切断高速输出，并且同时开始测量设备在惯性作用下至停止时的移动距离，此值的1.2倍即为测量到的高速打开切断值OPNhigh；

步骤4：设备从现在位置开始关闭，并先以高速关闭移向关闭位置CLSpos，当离目标位置的剩余距离小于步骤2中获得的切断高速关闭值时便切断高速输出，改成低速关闭输出，当离目标位置的剩余距离小于定位精度值时切断低速输出，并且同时开始测量设备在惯性作用下至停止时的移动距离，此值即为测量到的低速关闭切断值CLSlow；

步骤5：设备从现在位置开始打开，并先以高速打开移向打开位置OPNpos，当离目标位置的剩余距离小于步骤3中获得的切断高速打开值时切断高速输出，改成低速打开输出，当离目标位置的剩余距离小于定位精度值时切断低速输出，并且同时开始测量设备在惯性作用下至停止时的移动距离，此值即为测量到的低速关闭切断值OPNlow。

2、按照权利要求1所述的二方向二速定位控制方法，其特征在于：该方法还包括在定位控制过程中对上述四个判断速度切换和方向的参数值进行自适应调整过程，具体过程为：

(1)在定位控制时设备要求移向目标位置，这时要根据现在位置值与目标位置值的差决定移动方向，如果现在位置值大于目标位置值，则决定输出高速关闭命令，当离目标位置的剩余距离小于切断高速关闭值时便切断高速输出，改成低速关闭输出，当离目标位置的剩余距离小于切断低速关闭值时切断低速输出，并同时开始测量设备在惯性作用下至停止时的移动距离，然后计算前3次和本次在内的4次测量值的算术平均值，最终的低速关闭切断值的自适应结果为：新的切断低速关闭值为0.4倍的原切断低速关闭值与0.6倍的上述4次测量值的算术平均值之和；

(2)在完成切断低速关闭值自适应调整后，进行切断高速关闭值自适应调整：如果切断高速关闭值大于5倍的切断低速关闭值，则新的切断高速关闭值等于5倍的原切断低速关闭值；如果切断高速关闭值小于2倍的切断低速关闭值，则新的切断高速关闭值等于2倍的原切断低速关闭值；

(3)如果现在位置小于目标位置，则决定输出高速打开命令，当离目标位置的剩余距离小于切断高速打开值时便切断高速输出，改成低速打

开输出，当离目标位置的剩余距离小于切断低速打开值时切断低速输出，并同时开始测量设备在惯性作用下至停止时的移动距离，然后计算前3次和本次在内的4次测量值的算术平均值，最终的切断低速打开值的自适应结果：新的切断低速打开值等于0.4倍的原切断低速打开值与0.6倍的上述4次测量值的算术平均值之和；

(4)在完成切断低速打开值自适应调整后，进行切断高速打开值自适应调整：如果高速打开切断值大于5倍的切断低速打开值，则新的切断高速打开值等于5倍的原切断低速打开值；如果高速打开切断值小于2倍的切断低速打开值，则新的切断高速打开值等于2倍的原切断低速打开值。

3、按照权利要求1或2所述的二方向二速定位控制方法，其特征在于：该方法进一步包括消除机械间隙过程，通过使设备最后工作方向与检测设备实际位置的装置的校准方向一致来实现。

4、按照权利要求1或2所述的二方向二速定位控制方法，其特征在于：该方法进一步包括如下措施以防止输出在高速和低速之间以及低速和停止之间频繁切换：

将高速打开投入的剩余距离值设置为切断高速打开值；

将高速打开切断的剩余距离值设置为0.95倍的切断高速打开值；

将低速打开投入的剩余距离值设置为切断低速打开值；

将低速打开切断的剩余距离值设置为0.95倍的切断低速打开值；

将高速关闭投入的剩余距离值设置为切断高速关闭值；

将高速关闭切断的剩余距离值设置为0.95倍的切断高速关闭值；

将低速关闭投入的剩余距离值设置为切断低速关闭值；

将低速关闭切断的剩余距离值设置为0.95倍的切断低速关闭值。