[发明专利]连续输出定位控制的方法

权利要求书

1.一种连续输出定位控制的方法，包括如下步骤：一开始设备以允许的最大加速度Amax升至最大允许速度V_MAX，然后快速关闭，至C点时，速度开始减小并取V_CD，至D点时位置偏差距离值为DS₁，速度继续减小并取V_DE，至E点时切换成最小速度V_MIN，至F点时，此时位置偏差距离值为DS_OFF，切断速度输出，设备在惯性作用下继续移动，至G点停止移动，其特征在于：采用一种速度曲线V_CD、V_DE的算法，按如下公式计算参数：

VCD=2*Amax*(DS-DS1/2)]]>

VDE=DS/(DS1/Amax)]]>

在上式中，Amax是由设备确定的最大允许加速度；DS是设备离开目标位置的偏差值；DS₁是开方速度V_CD与线性速度V_DE之间切换时的位置偏差距离值；

该方法还包括对参数V_MIN、DS₁和DS_OFF进行自动识别，其步骤如下：首先，将参数V_MIN、DS₁和DS_OFF的初始值选择为：V_MIN＝0.05*V_MAX；DS_OFF＝DS_OK；DS₁＝1.5*DS_OK；其中DS_OK是由工艺确定的定位精度要求值，V_MAX为工艺确定的最大允许速度值；然后，通过测量设备以V_MIN行运的累计时间T来识别DS₁值，通过测量设备在惯性作用下至停止时的移动距离S_OFF来确定V_MIN和DS_OFF值；

所述的通过测量设备以V_MIN行运的累计时间T来识别DS₁值，具体为：在参数识别时的定位行运中，需要测量设备以最小速度V_MIN行运的累计时间T，根据T值再最终确定DS₁的值：如果T＞1.5秒，则DS₁＝0.8*DS₁；如果T＜0.5秒，则DS₁＝1.2*DS₁；如果0.5秒≤T≤1.5秒，则可结束识别工作，否则继续上述识别DS₁的工作；

所述的通过测量设备在惯性作用下至停止时的移动距离S_OFF来确定V_MIN和DS_OFF值，具体为：当DS＜DS_OFF，还要求同时开始测量设备在惯性作用下至停止时的移动距离S_OFF，即FG二点间设备移动的距离S_OFF，根据S_OFF值再最终确定V_MIN和DS_OFF的值：如果S_OFF＞DS_OK时，则V_MIN＝0.7*V_MIN；DS_OFF＝S_OFF；如果S_OFF≤DS_OK时，则可结束识别工作，否则继续前述识别V_MIN和DS_OFF的工作；

该方法还包括对参数DS_OFF进行自适应控制，其步骤如下：在定位控制时，当离目标位置的偏差值DS＜DS_OFF时，速度输出被切断，这时要求同时开始测量设备在惯性作用下至停止时的移动距离S_OFF，然后计算前3次S_OFF值和本次S_OFF值在内的4次测量值的算术平均值AVE_S_OFF，最终的切断速度输出值的自适应结果为DS_OFF＝0.4*DS_OFF+0.6*AVE_S_OFF。

2.如权利要求1所述的连续输出定位控制的方法，其特征在于：该方法还包括定位控制跟随控制，其步骤为：在定位控制成功完成后，如果设备最终停止的位置G点离开目标位置的偏差超过定位精度要求值DS_OK时，则会自动再次启动定位控制步骤，将设备移动至要求的最终目标位置。