[发明专利]模块化及标准化组件构成的机器人

权利要求书

1.一种模块化及标准化组件构成的机器人，包括：能量模块、规划控制模块、驱动模块、传感模块、通讯模块、连接组件；各连接组件通过螺丝连接构成机器人框架，能量模块、规划控制模块、驱动模块、传感模块、通讯模块分别安装固定于连接组件上，构成机器人实体；

所述的能量模块包括锂离子电池和电源管理电路板，锂离子电池输入“+、-”输出“+、-”线路与电路板相连，电源管理电路板的电量输出采用二芯航空插头作为连接接口输出直流电，其电量输入采用直插式插头作为充电接口；

所述的规划控制模块，包括内置处理器、存储器单元，并具有RS232串口与驱动模块通信，通过USB接口与通讯模块通信，通过USB接口与具有USB接口的传感模块通信连接，采用二芯航空插头为接口获取能量模块的电能，使用能量模块的直流电为动力电源输入；

所述的驱动模块包括：直流电机驱动器、直流伺服电机、传动机构、驱动轮；所述的直流电机驱动器为带有各种通讯接口的箱体，通过RS232串口与规划控制模块电信连接，通过二芯航空插头接口与能量模块连接获取电能，通过数字输出DO接口控制具有数字量信号输入的传感模块，并通过AD、CAN、DI接口与具有相应接口输出的传感模块通信连接，通过“+、-”端子接口与直流伺服电机相连控制直流伺服电机运转，直流伺服电机通过传动齿轮、轴承部件与驱动轮相连，作为动力输出；

所述的传感模块包括红外测距传感器、超声测距传感器和视觉传感器，其中红外测距传感器和超声测距传感器具有模拟量AD接口输出，视觉传感器具有USB接口输出，从而与规划控制模块或驱动模块电信相连；

所述的通讯模块之间采用无线通讯方式，遵循IEEE802.11b/g的通讯协议。

2.如权利要求1所述的模块化及标准化组件构成的机器人，其特征是，所述的通讯模块与规划控制模块的通讯基于USB协议，从而实现多规划控制模块之间的通信。

3.如权利要求1或2所述的模块化及标准化组件构成的机器人，其特征是，所述的各模块及连接组件均具有30°、45°、60°或90°斜角形状接口，实现各模块与连接组件之间的连接，以及连接组件之间的对接，连接时将相应角度的连接件对贴，并通过螺丝、螺母固定。

4.如权利要求3所述的模块化及标准化组件构成的机器人，其特征是，所述的连接组件采用标准的工业铝型材，铝型材之间通过螺丝、螺母连接构成机器人框架，或直接与其他模块连接，用于固定机器人组件。

5.如权利要求4所述的模块化及标准化组件构成的机器人，其特征是，所述的标准的工业铝型材，其铝型材端面截成30°或45°或60°或90°斜角形状接口。