[发明专利]大型工程车辆自动驾驶控制方法及系统

说明书

技术领域

本发明涉及设备的自动控制技术，尤其涉及大型工程车辆自动驾驶控制方法及系统。

背景技术

现在在高速铁路路桥的施工过程中，都采用了设置梁场集中预制，大型工程车辆如运梁车运输(如图1)，大吨位架桥机或运架一体机架设的施工方法。而运梁车的驾驶是一种简单重复性的、但又要求控制精度很高的工作，而且行使路线大部分都在已架设好的预制梁上行走。大吨位的运梁车与架桥机对接过程中，要保持运梁车与架桥机精确对准，而且车辆在桥面行驶时要求行驶路线精确，不允许发生较大偏差而对桥梁造成损坏。这样的运输条件，如果完全由人工驾驶和控制，其劳动强度是非常大的，而且很难保证作业的安全性，使运梁车在预制梁中心线上行走。而由于是运输的是900吨级箱梁，运行速度慢，长时间的驾驶就会使驾驶员容易产生疲劳，稍有不慎，就会使运梁车产生冲下桥梁的危险，给驾驶人员造成很大的压力。

发明内容

本发明的目的为提供一种大型工程车辆自动驾驶控制方法，该方法能够使大型工程车辆实现自动驾驶、无人驾驶，提高大型物件运输的工作效率以及运输过程中的安全性。

为了实现上述目的，本发明的大型工程车自动驾驶控制方法采用如下技术方案：

1)、在路面上沿道路方向作出作为车辆行驶轨迹的标识线；

2)、在车辆上安装运动控制系统和摄像机系统；由运动控制系统控制车辆前进，在前进过程中，由摄像机系统中的摄像机拍摄标识线，通过摄像机系统中的计算机根据实时拍摄到的标识线视频图像计算出车辆偏离量数据，传输给运动控制系统；

3)、运动控制系统根据获得的偏离量数据，决定按原行驶方向行驶或纠正行驶方向。

另外，本发明还提供了实现上述大型工程车辆自动驾驶控制方法的大型工程车辆自动驾驶控制系统，所述该大型工程车辆自动驾驶控制系统包含有

标识线，所述标识线作为车辆行驶轨迹在路面上沿道路方向作出；

安装在车辆上的摄像机系统和运动控制系统；

所述摄像机系统包含有摄像机和计算机，所述摄像机用于在车辆行进时拍摄标识线；

所述计算机用于根据实时拍摄到的标识线视频图像计算出车辆偏离量数据，输出给运动控制系统；

所述运动控制系统根据获得的偏离量数据，决定按原行驶方向行驶或纠正行驶方向。

采用上述技术方案，转向控制利用大型工程车辆自动驾驶控制方法及系统摄像机对准白线拍摄，并利用计算机对拍摄到的标识线视频图像进行分析，并计算出车辆中心线和标识线之间的距离，并把结果传输给运动控制系统。如果平板车的中心线与标识线的夹角在一定的允许范围内，则运动控制系统控制车辆沿着标识线自动行驶；如果向左偏离了标识线，则控制车辆自动向右转向纠偏；如果向右偏离了标识线，则控制车辆自动向左转向纠偏，让车辆回到沿着标识线的行驶轨迹上。因此，该大型工程车辆自动驾驶控制方法及系统实现了大型工程车辆的自动驾驶、无人驾驶，从而提高了大型物件运输的工作效率以及运输过程中的安全性。

附图说明

下面结合附图和具体实时方式对本发明进行详细说明：

图1为运梁车在已架梁体上示意图；

图2为本发明的系统原理框图；

图3为标识线位置示意图；

图4为摄像机的安装位置示意图；

图5为摄像机系统电气原理图；

图6为摄像机系统的工作流程图；

图7为RS232转CAN的工作原理示意图；

图8为系统控制流程图。

具体实施方式

如图2所示，本发明的大型工程车辆自动驾驶控制系统，包括标识线，安装在车辆上的摄像机系统和运动控制系统。所述摄像机系统包含有摄像机、计算机、光源，显示器(参考图5)。所述自动控制系统为PLC控制系统。

本发明的大型工程车辆自动驾驶控制方法为：