[发明专利]消除外部磁场对电机干扰的方法

权利要求书

1.一种消除外部磁场对电机干扰的方法，通过控制器、测量系统完成，其中电机、控制器、测量系统顺序连接，其特征在于，所述的方法包括下列步骤：

(1)测量系统测量电机运动时的数个位置；

(2)将测量系统测得的电机位置反馈给控制器，控制器产生对应电机位置的补偿量维持电机匀速运动。

2.如权利要求1所述的消除外部磁场对电机干扰的方法，其特征在于：所述的补偿量由补偿数组确定，补偿数组由电机位置及控制器在对应上述电机位置且维持电机匀速运动的补偿力组成。

3.如权利要求2所述的消除外部磁场对电机干扰的方法，其特征在于：当所述的电机位置处于补偿数组中的两个相邻电机位置之间时，利用插值方法在上述两个相邻电机位置所对应的补偿量中取一个中间值作为补偿量。

4.如权利要求2所述的消除外部磁场对电机干扰的方法，其特征在于：所述的补偿数组具有一补偿量且由两个测量数组运算得到，该补偿量为其中，f_i、f_i′分别为两个测量数组中控制器在P_i位置时的控制力。

5.如权利要求2所述的消除外部磁场对电机干扰的方法，其特征在于：所述的补偿数组具有一补偿量且由一个测量数组运算得到，该补偿量为其中，f_i为控制器在P_i位置时的控制力，V′为电机能匀速运行的最高速度。

6.如权利要求1所述的消除外部磁场对电机干扰的方法，其特征在于：所述的测量系统包括编码器和激光干涉仪。

7.如权利要求1所述的消除外部磁场对电机干扰的方法，其特征在于：所述的控制器为比例-积分-微分控制器。