[发明专利]具有双层缓冲减震的步行机器人脚底支撑结构

权利要求书

1.一种具有双层缓冲减震的步行机器人脚底支撑结构，包括：前底减震块、前底防滑垫、后底减震块、后底防滑垫、弯曲板、中央减震块、中央下连接板、六维力和力矩传感器、脚面板、中央上连接板、前支撑板、后支撑板，其特征在于：前底减震块的底面粘接前底防滑垫，前底减震块的顶面粘接在弯曲板上，后底减震块的底面粘接后底防滑垫，后底减震块的顶面粘接在弯曲板上，弯曲板中央圆周方向粘接中央减震块，在中央减震块的顶面上粘接中央下连接板，中央下连接板上固定六维力和力矩传感器的工作底面，六维力和力矩传感器穿过脚面板上的中心孔后，其顶面与中央上连接板相连接，中央上连接板、前支撑板、后支撑板分别固定在脚面板上，弯曲板与脚面板连接。

2.根据权利要求1所述的具有双层缓冲减震的步行机器人脚底支撑结构，其特征是：所述的弯曲板，其形状为中部内凹，内凹处用于安装中央减震块，前、后部安装前底减震块、后底减震块。

3.根据权利要求1或2所述的具有双层缓冲减震的步行机器人脚底支撑结构，其特征是：所述中央减震块有6个，它们沿弯曲板中央圆周方向是均匀分布的。

4.根据权利要求1或2所述的具有双层缓冲减震的步行机器人脚底支撑结构，其特征是：所述前底减震块、后底减震块各有2个，它们沿脚底中心轴线左右对称分布。

5.根据权利要求1所述的具有双层缓冲减震的步行机器人脚底支撑结构，其特征是：所述弯曲板上前后有4个光孔，4个螺钉穿过这4个光孔将弯曲板与脚面板连接在一起，螺钉与弯曲板上的光孔之间为间隙动配合。

6.根据权利要求1或5所述的具有双层缓冲减震的步行机器人脚底支撑结构，其特征是：所述的脚面板与弯曲板之间存在缓冲用的间隙。

7.根据权利要求6所述的具有双层缓冲减震的步行机器人脚底支撑结构，其特征是：所述的脚面板与弯曲板之间存在缓冲用的间隙为：2.0-3.0mm。

8.根据权利要求1所述的具有双层缓冲减震的步行机器人脚底支撑结构，其特征是：所述的弯曲板与前底防滑垫、后底防滑垫之间存在缓冲用的间隙。

9.根据权利要求8所述的具有双层缓冲减震的步行机器人脚底支撑结构，其特征是：所述的弯曲板与前底防滑垫、后底防滑垫之间存在缓冲用的间隙为：2.5-3.5mm。

10.根据权利要求1所述的具有双层缓冲减震的步行机器人脚底支撑结构，其特征是：所述前底减震块、后底减震块，其材料为硬度为肖氏A50的聚氨脂橡胶；所述前底防滑垫、后底防滑垫，其材料为丙烯聚氨脂橡胶的聚合泡末体；所述中央减震块，其材料是硬度为肖氏A70的低回弹聚氨脂。