[发明专利]一种基于全局标定约束的三维拼接匹配点选取方法

权利要求书

1. 一种基于全局标定约束的三维拼接匹配点选取方法，其特征在于，包括下列步骤：

(1)使用靶标对多传感器系统进行全局标定，同时获取靶标特征点的数据；

(2)对同一靶标的数据点进行平面拟合，并利用投影点及最小凸包方法求解靶标区域；

(3)记录进行全局标定的所有靶标的区域数据；

(4)获取所有传感器的实测数据，结合步骤(3)记录的靶标区域数据对相邻传感器之间的测量数据的重叠区域进行求解；

(5)使用这些重叠区域进行三维拼接，得到全貌测量数据。

2. 根据权利要求1所述的基于全局标定约束的三维拼接匹配点选取方法，其特征在于，所述步骤(4)包括下列步骤：

(a)求解测量点在靶标拟合平面内的三维投影点；

(b)借助单位矢量在靶标拟合平面内的投影点，把测量点的三维投影点转为平面内的二维投影点；

(c)对二维投影点是否在靶标区域内进行判断；

(d)把所有测量数据按照步骤(a)至(c)进行求解，最终得到由靶标区域确定的测量数据重叠区域。