[发明专利]一组两转动解耦并联机器人机构

权利要求书

1.一组两转动解耦并联机器人机构，包括动平台(3)、定平台(1)与连接动平台(3)和定平台(1)的3个分支组成，其特征是：动平台(3)通过三个分支与定平台(1)相连接，其中，第一个分支具有一个运动副，该运动副为虎克铰或球副；第二个分支具有三个运动副，其中间运动副为第一转动副(11)，与动平台(3)相连接的为球副(9)或者虎克铰(16)，与定平台(1)相连的为移动副(13)或者第二转动副(14)，且第一个分支和第二个分支构成平面导杆机构或者平面铰链机构；第三个分支具有空间六个自由度，且与动平台(3)相连接的为球副(4)，与定平台(1)相连接的为球副(8)，两个球副(4，8)通过移动副(6)及两连杆(5，7)相连接。

2.根据权利要求1所述的并联机器人机构，其特征是：第一个分支和第二个分支与动平台(3)相连的都是球副，第二个分支与定平台(1)相连的运动副为移动副(13)或者第二转动副(14)，当第二个分支与定平台(1)相连的运动副为第二转动副(14)时，第二转动副(14)的轴线与第一转动副(11)的轴线平行。

3.根据权利要求1所述的并联机器人机构，其特征是：第一个分支和第二个分支与动平台(3)相连的两个运动副中一个为虎克铰，另一个为球副，所述虎克铰的一个轴线通过该球副的球心，虎克铰的另一个轴线与第一转动副(11)的轴线平行；第二个分支与定平台(1)相连的运动副为移动副(13)或者第二转动副(14)，当第二个分支与定平台(1)相连的运动副为第二转动副(14)时，第二转动副(14)的轴线与第一转动副(11)的轴线平行。

4.根据权利要求1所述的并联机器人机构，其特征是：第一个分支和第二个分支与动平台(3)相连的运动副均为虎克铰，则两虎克铰(15，16)的一个轴线共轴，两虎克铰(15，16)的另一个轴线与第一转动副(11)的轴线平行；第二个分支与定平台(1)相连的运动副为移动副(13)或者第二转动副(14)，当第二个分支与定平台(1)相连的运动副为第二转动副(14)时，第二转动副(14)的轴线与第一转动副(11)的轴线平行。