[发明专利]一种仿生海龟水下机器人

权利要求书

1.一种仿生海龟水下机器人，它包括海龟状流线型外壳，其特征在于它还包括安装在海龟状流线型外壳前面头肩部的传感测试单元、前面胸部的控制驱动单元、下面腹部的电源储备单元、后面尾部的通信系统单元以及前肢运动单元和后肢运动单元，头部以法兰方式与本体静密封连接，尾部天线通过防水电连接器头方式与本体的螺旋静密封连接，传感测试单元连接控制驱动单元，控制驱动单元连接通信系统单元以及前肢运动单元和后肢运动单元，电源储备单元连接传感测试单元、控制驱动单元、通信系统单元以及前肢运动单元和后肢运动单元，传感测试单元由声呐探测器、水下摄像头、多束光源组成，控制驱动单元由执行级控制器和协调级控制器组成，电源储备单元包括电机驱动供电模块和控制器供电模块，通信系统单元由通信系统模块和外部天线组成。

2.根据权力要求1所述的一种仿生海龟水下机器人，其特征在于所述的前肢运动单元包括对称安装在机器人前部左右两侧的两套相同的前肢运动机构，左前肢运动机构由前肢板(1)、连接件(25)、锥齿轮副(2)、小轴承(3)、小轴(4)、电机轴套(5)、小轴承(26)、密封件(6)、密封件(7)、轴承(8)、电机套筒(9)、直齿轮(10)、直齿轮(24)、直齿轮轴(23)、伺服电机(12)和伺服电机(22)组成，伺服电机(12)固定封闭在电机套筒(9)内，其输出轴套入电机轴套(5)内；而电机轴套(5)的前端经过小轴承(26)的定位后从电机套筒(9)内伸出，密封件(7)套在电机轴套(5)的伸出部分，镶嵌在电机套筒(9)上；锥齿轮副(2)中的一个锥齿轮安装在电机轴套(5)的最前端，而另一个则安装在小轴(4)上；小轴(4)则通过两个小轴承(3)与电机套筒(9)活动连接，前肢板(1)经过两个连接件(25)固定在小轴(4)上；伺服电机(22)固定在机器人内部，其输出轴套入直齿轮轴(23)内；直齿轮(24)安装在直齿轮轴(23)上，直齿轮(10)安装在电机套筒(9)上，两齿轮啮合；两个轴承(8)安装在电机套筒(9)上，密封件(6)套在电机套筒(9)上，镶嵌在外壳(21)上。

3.根据权力要求1或2所述的一种仿生海龟水下机器人，其特征在于所述的后肢运动单元包括对称安装在机器人后部左右两侧的两套相同的后肢运动机构，右一侧的后肢运动机构由后肢板(15)、连接件(33)、密封件(34)、电机筒(29)、电机筒前盖(35)、小轴承(36)、电机轴套(37)、实转轴(30)、空心转轴(38)、轴承(31)、轴承(39)、密封件(32)、密封件(40)、同步齿形轮(16)、同步齿形轮(14)、齿形带(28)、大电机轴套(27)、伺服电机(17)和伺服电机(41)组成，伺服电机(41)固定封闭在电机筒(29)内，其输出轴套入电机轴套(37)内；电机轴套(37)的前端经过小轴承(36)的定位后伸出电机筒前盖(35)；电机筒前盖(35)与电机筒(29)密封固定；密封件(34)套在电机轴套(37)的伸出部分，镶嵌在电机筒前盖(35)上；连接件(33)安装在电机套筒(37)的最前端，且与后肢板(15)固连；电机筒(29)的上下两端分别同轴装有实转轴(30)和空心转轴(38)，且它们分别用轴承(31)和轴承(39)在外壳(21)上定位；密封件(32)和密封件(40)镶嵌在外壳(21)上，再分别套在实转轴(30)和空心转轴(38)上；空心转轴(38)为空心轴，实转轴(30)的上端装有同步齿形轮(16)，且通过齿形带(28)与同步齿形轮(14)连接，同步齿形轮(14)安装在大电机轴套(27)上，大电机轴套(27)安装在伺服电机(17)上。