[发明专利]模块化机械螃蟹

权利要求书

1、一种模块化机械螃蟹，它包括躯干和至少一对步行足，躯干上安装有控制器和遥控装置，每条步行足都由前端模块化结构、中端模块化结构和末端模块化结构三个模块化结构串联组成，躯干与步行足末端通过固定板相连，步行足前端安装有减震缓冲器和三维力传感器，每个模块化结构都包括直流伺服减速电机、传动机构和传递关节块，传递关节块连接传动机构，传动机构连接直流伺服减速电机，各模块化结构之间通过传递关节块连接，其特征在于：各所述的模块化结构还包括：四个连接铜柱(2)、连接法兰(4)、电机编码器(5)、电机后端盖(6)，推力轴承(9)、固定销(10)、第一卡簧(11)、薄铜垫片(12)、涡轮支撑轴承(13)、支撑轴承(14)、固定加强板(16)、可调端盖(18)、钢球(19)、销钉(20)、可调固紧螺丝(21)、第二卡簧(22)、电位计(23)、铜套(24)、电位计支撑架(26)、方形箱体(28)、编码器同定支架(29)、光电传感器(30)和光栅(31)，传动机构包括涡轮(25)和蜗杆(27)，直流伺服减速电机(1)通过四个连接铜柱(2)与连接法兰(4)固联，连接法兰(4)与电机后端盖(6)固联，电机编码器(5)通过编码器固定支架(29)固定在连接法兰(4)上，电机编码器(5)的前端设置光电传感器(30)，直流伺服减速电机(1)的转子后端输出轴连接光栅(31)，直流伺服减速电机(1)与方形箱体(28)固联，直流伺服减速电机(1)输出轴由内向外分别安装推力轴承(9)、蜗秆(27)、支撑轴承(14)、钢球(19)和可调端盖(18)，蜗杆(27)通过固定销(10)与直流伺服减速电机(1)输出轴固联，可调端盖(18)与方形箱体(28)相连，蜗杆(27)通过固定销(10)与直流伺服减速电机(1)输出轴固联，其轴向后端设置推力轴承(9)，前端设置钢球(19)，径向设置支撑轴承(14)，涡轮(25)与其输出轴通过涡轮支撑轴承(13)安装在方形箱体(28)上，其中涡轮(25)一端安装有一个铜套(24)，铜套(24)内部为一个涡轮支撑轴承，铜套(24)外设置可调固紧螺丝(21)，两个传递关节块(17)通过销钉(20)与涡轮(25)输出轴固联，在涡轮(25)输出轴的最外端安装有一个电位计(23)，电位计(23)通过电位计支撑架(26)固定在方形箱体(28)上且涡轮(25)输出轴的最外端固定有第二卡簧(22)，在传递关节块(17)和方形箱体(28)之间安装有薄铜垫片(12)和第一卡簧(11)，传递关节块(17)的内部有固定加强板(16)。

2、根据权利要求1所述的模块化机械螃蟹，其特征在于所述的前端模块化结构的直流伺服减速电机后端连接机械手，机械手包括：驱动电机(47)、机械支架(48)、销(49)、滑轴(50)、第一轴(51)、支撑轴(52)、两个手指(53)、丝杠(54)和第二轴(55)，驱动电机(47)安装在机械支架(48)上，机械支架(48)与直流伺服减速电机后端连接，丝杠(54)一端通过销(49)与驱动电机(47)输出轴固联，另一端通过轴承搭接在支撑轴(52)上，中间穿过滑轴(50)，滑轴(50)中间为一个螺母，滑轴(50)同时穿过机械支架(48)一字形滑槽和两个手指(53)的一字形滑槽，两个手指(53)分别通过第一轴(51)和第二轴(55)安装在机械支架(48)上。

3、根据权利要求1所述的模块化机械螃蟹，其特征在于所述的前端模块化结构的直流伺服减速电机后端连接剪刀手，剪刀手包括：驱动电机(47)、机械支架(48)、销(49)、滑轴(50)、第一轴(51)、支撑轴(52)、两个手指(53)、丝杠(54)和第二轴(55)，驱动电机(47)安装在机械支架(48)上，机械支架(48)与直流伺服减速电机后端连接，丝杠(54)一端通过销(49)与驱动电机(47)输出轴固联，另一端通过轴承搭接在支撑轴(52)上，中间穿过滑轴(50)，滑轴(50)中间为一个螺母，滑轴(50)同时穿过机械支架(48)一字形滑槽和两片剪刀(56)的一字形滑槽，两片剪刀(56)分别通过第一轴(51)和第二轴(55)安装在机械支架(48)上。