[发明专利]密闭式履带差动驱动城市排水管道机器人

权利要求书

1、一种密闭式履带差动驱动城市排水管道机器人，它包括箱体，在箱体中设置动力传动系统，在箱体的前后分别安装有前轮和主动轮，动力传动系统由直流电机、蜗杆和链传动装置组成，前轮与主动轮之间安装有宽履带及履带张紧机构，其特征是：它还包括安装在箱体上的外架结构和密封结构，外架结构由紧固的外架支架和外架组成，密封结构包括箱体密封部分、前轮密封和拖缆结构密封部分，箱体密封部分由上箱体、下箱体和之间的静密封结构组成，上箱体和下箱体固连，上箱体和下箱体的侧面和外架紧固，上下箱体之间设置有动力输出孔，动力传动系统有两套，每套动力传动系统中的直流电机通过蜗杆和链传动装置连接主动轴，主动轮固定在主动轴上，主动轴设置在箱体端盖之间，两个直流电机带动两条宽履带实现差动运动，前轮由从动轮组成，履带张紧机构由前轮支架、从动轴和调整螺栓组成，前轮支架固定在上下箱体前端，从动轴设置在前轮支架中，从动轮和从动轴连接，宽履带由单耳朵传动链条、履带橡胶块和履带钢板组成，履带钢板设置在单耳朵传动链条上，履带橡胶块固定在履带钢板两侧。

2、根据权利要求1所述的密闭式履带差动驱动城市排水管道机器人，其特征是：在直流电机的输出轴上安装传动小链轮，传动小链轮通过小链条连接传动大链轮，传动大链轮通过平键固定在主动轴上，主动轴的两端通过平键和主动轮连接，通过后轮端盖、端盖螺钉对主动轮轴向固定，主动轴通过套筒、轴承、调隙钢圈、后轮端盖和两个主轴深沟球轴承固定，主轴深沟球轴承外坏固定在箱体上。

3、根据权利要求1所述的密闭式履带差动驱动城市排水管道机器人，其特征是：所述的上箱体和下箱体的侧面和外架支架通过螺钉凸台紧固，外架支架通过外加紧固螺钉和外架紧固。4、根据权利要求1所述的密闭式履带差动驱动城市排水管道机器人，其特征是：所述的上箱体和下箱体通过圆锥销、紧固螺钉、螺母和垫圈固定，上下箱体之间的动力输出孔端面和箱体端盖之间用O形密封圈密封，箱体与箱体端盖两者之间用箱体端盖螺钉紧固，箱体端盖和主动轴之间用主动轴格来圈密封。

5、根据权利要求1所述的密闭式履带差动驱动城市排水管道机器人，其特征是：所述的拖缆结构密封部分由拖缆铝筒、密封螺母、O型密封圈和螺钉组成，在上下箱体的结合面下，下箱体设置有一平面凸台，凸台上设置有螺纹孔和电缆孔，电缆经过密封螺母、O型密封圈、拖缆铝筒，再经过下箱体的电缆孔引入箱体内部，凸台和拖缆铝筒之间通过防水密封胶密封，通过螺钉把拖缆铝筒固定在下箱体的凸台上，拖缆铝筒和密封螺母之间通过细螺纹密封，密封螺母和电缆通过O型密封圈密封。