[发明专利]可重构机器人多指灵巧手的手掌

权利要求书

1、可重构机器人多指灵巧手的手掌，它包含腕部连接件(5)、风扇(6)、手掌电路板(7)、手掌板(8)、手掌连接板(9)和托架(10)组成，其特征在于托架(10)的内侧与手掌板(8)下部的手背一侧固定连接，托架(10)的下端和手掌板(8)的下端均与腕部连接件(5)的上端固定连接，手掌连接板(9)固定在手掌板(8)的手背一侧上，风扇6和手掌电路板(7)均固定于托架(10)的上面。

2、根据权利要求1所述的可重构机器人多指灵巧手的手掌，其特征在于手掌板(8)的手背一侧上面设有凸台(11)，手掌连接板9固定在凸台(11)的上面，手掌板(8)的中部设有手指连接板(12)。

3、根据权利要求1所述的可重构机器人多指灵巧手的手掌，其特征在于手掌板(8)由一号板(8-1)、二号板(8-2)和手指连接板(12)组成，一号板(8-1)的一侧和二号板(8-2)的一侧固定连接，一号板(8-1)和二号板(8-2)的手背一侧上面设有凸台(11)，凸台(11)的上面固定有手掌连接板(9)，一号板(8-1)和二号板(8-2)手心一侧的腕部连接件(5)上设有手指连接板(12)。

4、根据权利要求1所述的可重构机器人多指灵巧手的手掌，其特征在于手掌板(8)由第一连接板(8-3)、第二连接板(8-4)、第三连接板(8-5)、第四连接板(8-6)和手指连接板(12)组成，第一连接板(8-3)的一端与第二连接板(8-4)的一端相连接，第二连接板(8-4)的另一端与第三连接板(8-5)的一端相连接，第三连接板(8-5)的另一端与第四连接板(8-6)的一端相连接，第一连接板(8-3)、第二连接板(8-4)、第三连接板(8-5)和第四连接板(8-6)的手背一侧上面设有凸台(11)，凸台(11)的上面固定有手掌连接板9，第一连接板(8-3)、第二连接板(8-4)、第三连接板(8-5)和第四连接板(8-6)手心一侧的腕部连接件(5)上设有手指连接板(12)。

5、根据权利要求1、2、3或4所述的可重构机器人多指灵巧手的手掌，其特征在于它还包含有法兰组件(15)，法兰组件(15)固定在腕部连接件(5)的下侧。

6、根据权利要求5所述的可重构机器人多指灵巧手的手掌，其特征在于法兰组件(15)由大螺母(15-1)、法兰(15-2)、定位销钉(15-3)、带外螺纹的组件(15-4)、第一电路板(15-5)、第二电路板(15-6)、镀金焊盘(15-8)和弹簧触针(20)组成，大螺母(15-1)和法兰(15-2)通过螺钉与机器人手臂的末端相连接，带外螺纹的组件(15-4)通过螺钉与腕部连接件(5)相连接，第一电路板(15-5)固定在法兰(15-2)的上表面上，第二电路板(15-6)固定在带外螺纹的组件(15-4)的下表面上，第一电路板(15-5)上设有镀金焊盘(15-8)，第二电路板(15-6)上焊接有弹簧触针(20)，第一电路板(15-5)上的镀金焊盘(15-8)与第二电路板(15-6)上的弹簧触针(20)电连接，定位销钉(15-3)的一端固定在法兰(15-2)上，定位销钉(15-3)的另一端与带外螺纹的组件(15-4)上的销孔(15-7)相配合，大螺母(15-1)与带外螺纹的组件(15-4)相配合。

7、根据权利要求6所述的可重构机器人多指灵巧手的手掌，其特征在于弹簧触针(20)由盲管(20-1)、螺旋弹簧(20-2)和触头(20-3)组成，螺旋弹簧(20-2)设在盲管(20-1)内的底部，触头(20-3)的内端设在盲管(20-1)内并与螺旋弹簧(20-2)相连接。