[发明专利]机械柔性空间对接平台

权利要求书

1、一种机械柔性空间对接平台，包括机械式自调对接平台，其特征在于：所述机械式自调对接平台上安装有机械式柔性装配平台，所述机械式柔性装配平台由基座(1)、关节体(2)和浮动体(3)组成，其中基座(1)的上端开有圆形凹槽，该圆形凹槽内均匀分布有球形坑(1a)，球形坑(1a)内安装有滚珠(4)，所述关节体(2)为小半截球形体，该小半截球形体的底平面位于所述基座(1)的圆形凹槽内与所述滚珠(4)接触，其球冠表面上均匀分布有球形坑(2a)，该球形坑(2a)内安装有滚珠(4’)，在所述关节体(2)上方罩浮动体(3)，该浮动体(3)的底面开有与所述关节体(2)的球冠表面相适应的弧形凹槽，该凹槽面与所述滚珠(4’)接触。

2、根据权利要求1所述的机械柔性空间对接平台，其特征在于：所述基座(1)圆形凹槽的内壁与关节体(2)边缘留有间隙；所述浮动体(3)与基座(1)之间留有间隙。

3、根据权利要求1或2所述的机械柔性空间对接平台，其特征在于：所述浮动体(3)与基座(1)的直径一致，二者侧壁卡接有同一卡箍(7)。

4、根据权利要求1所述的机械柔性空间对接平台，其特征在于：所述基座(1)固定在机械式自调对接平台上，该机械式自调对接平台由支撑平台(8)、工作平台(9)、三个结构相同的平面调节机构、随动机构和三个结构相同的竖立调节机构组成；其中基座(1)固定在所述工作平台(9)的上表面，在工作平台(9)与支撑平台(8)之间设置所述三个平面调节机构和一个随动机构，它们按正方形分布，在所述平面调节机构下方的支撑平台(8)上安装三个结构相同的竖立调节机构，它们按三角形分布；

所述平面调节机构由水平电机(10)、联轴器(11)、丝杆(12)螺母(13)副，活动滑座(14)、滑块(15)和轴承(16)组成，其中水平电机(10)安装在所述支撑平台(8)上，水平电机(10)的输出轴经联轴器(11)连接丝杆(12)，该丝杆(12)与所述支撑平台(8)的上表面平行，该丝杆(12)上套装所述螺母(13)，该螺母(13)固定在所述活动滑座(14)上，该活动滑座(14)底面开槽，并套装在所述支撑平台(8)上表面的滑轨(21)上，所述活动滑座(14)的上表面开有滑槽(22)与所述滑轨(21)空间垂直，该滑槽(22)上套装所述滑块(15)，该滑块(15)固套在所述轴承(16)内，该轴承(16)固装在所述工作平台(9)底部支承柱内；

在所述三个结构相同的平面调节机构中，有两个位于同侧的平面调节机构中的丝杆(12)轴心线相互平行，并与第三个平面调节机构中的丝杆(12)轴心线的延长线相垂直，该第三个平面调节机构与所述随动机构位于同一侧；

所述随动机构由活动滑座(14)、滑块(15)和轴承(16)组成，该随动机构中的活动滑座(14)、滑块(15)和轴承(16)与所述平面调节机构中的活动滑座(14)、滑块(15)和轴承(16)连接关系相同；

所述竖立调节机构由垂直电机(17)、蜗轮蜗杆减速器(18)、螺母座(19)和调整螺杆(20)组成，其中垂直电机(17)固定在所述支撑平台(8)上，其输出轴连接所述蜗轮蜗杆减速器(18)，蜗轮蜗杆减速器(18)的输出轴经联轴器与所述调整螺杆(20)相连，该调整螺杆(20)与所述支撑平台(8)垂直并伸出支撑平台(8)的下端，调整螺杆(20)的下端套装在所述螺母座(19)上。

5、根据权利要求4所述的机械柔性空间对接平台，其特征在于：所述支撑平台(8)的中部开有空腔，该空腔内安装所述垂直电机(17)和蜗轮蜗杆减速器(18)。

6、根据权利要求4所述的机械柔性空间对接平台，其特征在于：所述调整螺杆(20)上套装有轴承(24)的内圈，该轴承(24)的外圈与所述支撑平台(8)固定连接。