[发明专利]车道偏离防止装置及方法

说明书

技术领域

本发明涉及在车辆趋于偏离车道时防止车辆偏离车道的装置和/或方法。

背景技术

日本已公布的专利申请No.2003-154910公开了一种先前提出的车道偏离防止装置，该装置适于在判断出车辆具有偏离车道的趋势的情况下通过对车辆施加横摆力矩来防止车辆偏离行进车道。此外，日本已公布的专利申请No.2003-112540公开了另一种先前提出的车道偏离防止装置。

发明内容

然而，存在这样的可能性：当车辆相对于行进车道的横摆角变大时，例如，当车辆行驶在弯道的入口(起点)处时，如果在这样的情况下执行车道偏离防止控制，与横摆角的大小相比，驾驶者会感觉到车道偏离防止控制的时间段较短。也就是说，乘客感受到车道偏离防止控制的控制感的时间段变短，因此车道偏离防止控制使乘客感到不舒服。因此，可以想到，通过使车道偏离防止控制的开始定时早于正常定时，可以使乘客感受到车道偏离防止控制的控制感的时间段延长。然而，在该情况下，会使得在正常行进道路(例如，直道)上执行车道偏离防止控制的频率较高，因此车道偏离防止控制使乘客感到不舒服。

本发明的目的是提供一种车道偏离防止装置(车道偏离防止控制装置)及方法，其设计为使车道偏离防止控制适应乘客的控制感。

根据本发明的一方面，提供一种车道偏离防止装置，包括：控制部分，其构造成执行防止车辆偏离车道的车道偏离防止控制，并且利用预定结束参数结束所述车道偏离防止控制；车辆状态检测部分，其构造成至少检测在所述车道偏离防止控制开始时或者开始之后的车辆状态；控制结束参数修正部分，其构造成根据所述车辆状态检测部分所检测的车辆状态修正所述预定结束参数；以及偏离趋势扩大程度估计部分，其构造成根据所述车辆状态检测部分所检测的车辆状态估计所述车辆相对于所述车道的偏离趋势扩大程度。其中，所述控制结束参数修正部分构造成修正所述预定结束参数，以便随着所述偏离趋势扩大程度变得更大而延长所述车道偏离防止控制的开始与结束之间的时间段。

根据本发明的另一方面，提供一种车道偏离防止装置，包括：

第一装置，其用于执行防止车辆偏离车道的车道偏离防止控制，并且利用预定结束参数结束所述车道偏离防止控制；第二装置，其用于至少检测在所述车道偏离防止控制开始时或者开始之后的车辆状态；以及第三装置，其用于根据所述第二装置所检测的车辆状态修正所述预定结束参数。

根据本发明的另一方面，提供一种车道偏离防止方法，包括：开始防止车辆偏离车道的车道偏离防止控制；至少检测在所述车道偏离防止控制开始时或者开始之后的车辆状态；根据所检测的车辆状态修正所述车道偏离防止控制的预定结束参数；利用所述预定结束参数结束所述车道偏离防止控制；根据所检测的车辆状态估计所述车辆相对于所述车道的偏离趋势扩大程度；以及修正所述预定结束参数，以便随着所述偏离趋势扩大程度变得更大而延长所述车道偏离防止控制的开始与结束之间的时间段。

参照附图根据下面说明将可以理解本发明的其它目的和特征。

附图说明

图1是示出根据本发明实施例的车辆的示意性结构的示意图。

图2是示出车辆的车道偏离防止装置的控制单元所执行的处理内容的流程图。

图3是示出增益K2与车速V之间的关系的特性图。

图4是用于说明估计横向位移Xs以及偏离趋势判断阈值X_L的视图。

图5是示出车辆位置、偏离趋势判断阈值X_L以及输出结束判断阈值Xend之间的关系的视图。

图6是示出基本横摆力矩Ms0随时间变化的特性图。

图7是示出通过限制处理获得的目标横摆力矩Ms随时间变化的特性图。

图8是示出控制单元所执行的用于修正横摆力矩的输出结束定时(横摆力矩输出结束定时)的处理内容的流程图。

图9是示出横摆角Φdepart与估计偏离扩大程度EXdepart之间的关系的特性图。

图10A和图10B是用于说明横摆角Φdepart与估计偏离扩大程度EXdepart之间的关系的视图。

图11是示出增益Kwlimt与估计偏离扩大程度EXdepart之间的关系的特性图。

图12A是示出在不修正车道偏离防止控制的控制范围的情况下车道偏离防止控制的控制范围的视图。图12B是示出车道偏离防止控制的控制时间段Tcon1的视图。图12C是示出在车道偏离防止控制过程中目标横摆力矩Ms的变化的视图。