[发明专利]驻车辅助方法及驻车辅助装置

说明书

技术领域

本发明涉及驻车辅助方法及驻车辅助装置。

背景技术

一直以来，公知有一种将由车载照相机拍摄的影像显示在显示器上的车载装置。该装置从安装在车辆后端的车载照相机输入影像信号，将基于该影像信号的周边图像与引导线一同输出到配置在驾驶席附近的显示器。

另外，专利文献1记载了如下的图像处理装置，其在驻车操作时，积累从车载照相机输入的图像数据的同时，使用所积累的图像数据进行图像处理，显示俯瞰车辆周边区域的俯瞰图像。

进而，专利文献2也提出了一种不仅显示俯瞰图像，而且在俯瞰图像上重叠与当时的舵度相应的预计轨迹、和到达驻车框的目标轨迹的装置。

专利文献1：日本特开2002-373327号公报

专利文献2：日本特开2004-114879号公报

但是，在图22所示的周边图像70中，在将预计轨迹71与本车图像72重叠的情况下，虽然具有成为方向盘操作等的目标的优点，但只能看出在保持当前舵角的状态下后退(或前进)时的行进路线与驻车目标区域73的偏差，而不知道具体的方向盘操作。即，由于与进行驻车时的驾驶操作相关的信息不充分，所以驾驶者必须反复进行舵角的微调整。另一方面，如专利文献2那样，显示到达驻车框的目标轨迹的装置，为了计算从当前位置到目标位置的目标轨迹，需要由用户手动指定成为目标的驻车空间。因此，在照相机的摄影框中不能全部包含该驻车空间的情况下，由于不能进行驻车空间的指定，所以不能计算目标轨迹。

发明内容

本发明就是鉴于上述问题点而完成的，其目的是提供一种在驻车时辅助方向盘操作的驻车辅助方法和驻车辅助装置。

为了解决上述问题点，本发明之1是一种驻车辅助方法，在基于从设置于车辆的摄像装置取得的图像数据，将周边图像输出到显示单元，其特征在于，将表示向驻车目标区域开始直行的位置的直行引导标识与上述周边图像一同输出到上述显示单元。

本发明之2的是一种驻车辅助装置，被安装于车辆，其特征在于，具有：图像数据取得单元，从设置于上述车辆的摄像装置取得图像数据；输出控制单元，将基于上述图像数据的周边图像输出到显示单元；和第1标识描绘单元，将表示向驻车目标区域开始直行的位置的直行引导标识与上述周边图像一同进行描绘。

本发明之3是，如本发明之2所述的驻车辅助装置，其特征在于，还具有：第2标识描绘单元，将与上述车辆的舵角相应的预测轨迹标识，与上述周边图像一同进行描绘。

本发明之4是，如本发明之2或3所述的驻车辅助装置，其特征在于，还具有：划线检测单元，检测将驻车目标区域进行划分的划线，上述第1标识描绘单元计算出表示上述划线的直线或与该直线平行的直线，与基于上述车辆的舵角的预计行进路线的切点，并将上述切点的位置作为直行开始位置进行描绘。

本发明之5是，如本发明之4所述的驻车辅助装置，其特征在于，上述第1标识描绘单元将表示上述划线的直线或与该直线平行的直线，与上述预计行进路线的上述切点作为基端，显示与上述划线平行的直行行进路线。

本发明之6是，如本发明之2或3所述的驻车辅助装置，其特征在于，还具有：划线检测单元，其用于检测将驻车目标区域进行划分的划线，上述第1标识描绘单元计算出表示上述划线的直线或与该直线平行的直线，与基于上述车辆的舵角的预计行进路线的切点，同时，基于上述切点计算出上述车辆与上述划线成为平行时的车辆位置，并在上述车辆位置描绘表示上述车辆的外形的预计位置标识。

本发明之7是，如本发明之4～6的任意一项所述的驻车辅助装置，其特征在于，上述第2标识描绘单元，将上述预计行进路线中的从上述车辆后方，到表示上述划线的直线或与该直线平行的直线与上述预计行进路线的上述切点，作为上述预测轨迹标识进行描绘。

本发明之8是，如本发明之2～7的任意一项所述的驻车辅助装置，其特征在于，还具有：本车位置描绘单元，将表示上述车辆的当前位置的当前位置标识显示在上述周边图像。

本发明之9是，如本发明之2～8的任意一项所述的驻车辅助装置，其特征在于，还具有：图像数据存储单元，将从上述摄像装置取得的图像数据作为记录图像数据进行存储；图像合成单元，将上述记录图像数据与最新的上述图像数据合成，来生成显示当前的上述摄像装置的死角区域和摄像区域的合成数据。