[发明专利]一种全轮驱动的电驱动车辆运动参数的测试方法有效
| 申请号： | 200710099541.4 | 申请日： | 2007-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN101051004A | 公开（公告）日： | 2007-10-10 |
| 发明（设计）人： | 罗禹贡;邹广才;李克强;连小珉;杨殿阁;郑四发;王建强 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G01M17/007 | 分类号： | G01M17/007;G01P3/00 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所 | 代理人： | 罗文群 |
| 地址： | 1000*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 驱动 车辆 运动 参数 测试 方法 | ||
1、一种全轮驱动的电驱动车辆运动参数的测试方法，其特征在于该方法包括以下步骤：
(1)分别测量所有车轮的转速ωi，进而分别获得所有车轮轮速的变化率
(2)从车辆的电机驱动器或扭矩传感器上获得所有车轮的驱动电机的输出扭矩值Ti；
(3)根据上述变化率和输出扭矩值Ti，计算得到各个车轮所获得的地面纵向力Fdi，计算公式为：
(4)对上述所有车轮获得的地面纵向力求和，得到作用在整车上的总地面纵向力Fd；
(5)将上述总地面纵向力除以整车质量M，得到整车纵向加速度
(6)根据步骤(1)测量得到的两个同轴非转向车轮轮速ωr1和ωr2、根据步骤(5)得到的整车纵向加速度计算式和车轮半径r，得到两个同轴非转向车轮滑转率的变化率和表达式为：
当车轮处于驱动状态时：
当车轮处于制动状态时：
对上述各表达式积分，得到两个同轴非转向车轮的滑转率λr1和λr2；
(7)根据上述两个同轴非转向车轮滑转率λr1和λr2，计算整车车速v，其计算式为：
当车辆处于加速状态时：
当车辆处于减速状态时：
(8)根据步骤(1)测量得到的转向车轮的车轮轮速ωf、车轮半径r和整车车速v，计算转向车轮的滑转率λf，计算式为：
当车轮处于驱动状态时：
当车轮处于制动状态时：
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