[发明专利]一种位置姿态系统的硬件时间同步方法

权利要求书

1、一种位置姿态系统的硬件时间同步方法，其特征在于步骤如下：

(1)将POS系统时间同步到世界协调时UTC时间；

(2)启动系统定时器，并使能系统定时中断；

(3)通过响应系统定时中断产生包含UTC时间信息的硬件同步脉冲；但当GPS秒脉冲到来且未产生系统定时中断时，则通过响应GPS秒脉冲中断产生包含UTC时间信息的硬件同步脉冲；

(4)利用包含UTC时间信息的硬件同步脉冲对IMU和辅助传感器进行数据采集，使POS中GPS、IMU和辅助传感器工作于UTC时间的时标下，实现了数据的时间同步；

(5)判断系统工作是否结束，如果不是，则继续执行步骤(3)和步骤(4)，直到结束。

2、根据权利要求1所述的位置姿态系统的硬件时间同步方法，其特征在于：所述步骤(1)的将POS系统时间同步到世界协调时UTC时间的步骤如下：

(1)根据IMU的采样频率设置系统定时间隔；

(2)当获得与UTC同步的GPS时间后，使能GPS秒脉冲中断；

(3)在下一个GPS秒脉冲到来时，GPS时间计数加1作为这一时刻的GPS时间，并设置为系统时间，实现将系统时间同步到UTC时间。

3、根据权利要求1所述的位置姿态系统的硬件时间同步方法，其特征在于：所述步骤(3)中系统定时中断响应过程如下：输出硬件同步脉冲；判断定时中断次数，来判断是否到了整秒时刻，如果到整秒时刻，则将定时中断次数清0，系统的UTC时间加1；如果不到整秒时刻，则将定时中断次数加1。

4、根据权利要求1所述的位置姿态系统的硬件时间同步方法，其特征在于：所述步骤(3)中GPS秒脉冲中断响应过程如下：重新启动系统定时器，通过定时中断标志位判断系统定时中断是否产生，如果系统定时中断已经产生，则GPS秒脉冲滞后于硬件同步脉冲，则只对GPS的UTC计数加1；如果系统定时中断未产生，则GPS秒脉冲超前于硬件同步脉冲，输出硬件同步脉冲，而不通过系统定时中断产生硬件同步脉冲，然后将定时中断次数清0，并分别对GPS的UTC和系统的UTC计数加1。

5、根据权利要求1所述的位置姿态系统的硬件时间同步方法，其特征在于：所述步骤(3)在响应系统定时中断时，还通过比较GPS时间和同步到UTC后的系统时间来判断GPS信号是否失锁。

6、根据权利要求5所述的位置姿态系统的硬件时间同步方法，其特征在于：所述的比较方法是：在整秒之后的下一个定时中断中，如果系统的UTC大于GPS的UTC，则GPS信号失锁，并置GPS信号失锁标志位。