[发明专利]基于双面靶标的流动式三维视觉测量拼接方法

权利要求书

1、一种基于双面靶标的流动式三维视觉测量拼接方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

A、设置两台能观测到被测物全貌的数码相机；

B、标定所述数码相机内部参数，标定所述两台数码相机坐标系之间的转换关系，并设置全局坐标系；

C、在被测物的一个待测试区域附近设置双面靶标，利用所述两台数码相机拍摄该双面靶标上的至少三个非共线特征点和利用视觉传感器拍摄该双面靶标上的至少三个非共线特征点；所述双面靶标每一面上的特征点与另一面上的特征点有固定的坐标转换关系；若视觉传感器与数码相机位于双面靶标的同一侧，则拍摄双面靶标的同一面上的特征点，而如果视觉传感器与数码相机分别位于双面靶标的两侧时，则分别拍摄双面靶标的前、后工作面；其中，所述双面靶标的每一个工作面均设置至少三个非共线的特征点；所述双面靶标上各特征点之间的位置关系已知；移开所述双面靶标，利用视觉传感器对所述待测试区域进行三维视觉测量；

D、计算所述数码相机拍摄的至少三个非共线特征点在数码相机坐标系中的坐标，以及视觉传感器拍摄的至少三个非共线特征点在视觉传感器坐标系中的坐标；

E、根据所述数码相机拍摄的至少三个非共线特征点和所述视觉传感器拍摄的至少三个非共线特征点确定视觉传感器坐标系到全局坐标系的转换关系，从而将所述待测试区域的三维视觉测量数据转换到全局坐标系下；

F、重复执行步骤C、D和E，完成三维视觉测量数据的拼接。

2、根据权利要求1所述的基于双面靶标的流动式三维视觉测量拼接方法，其特征在于，所述全局坐标系为两台数码相机的坐标系中的一个。