[发明专利]子母式仿生机器鱼系统

权利要求书

1.一种子母式仿生机器鱼系统，包括母机和子机两类仿生机器鱼，其特征在于：

母机体积大于子机体积，子机尾部关节少于正常数，母机运动和续航能力强，子机机动灵活；其中，

母机头部空腔内设置一水平隔板，隔板将空腔分为上下两部分，隔板上方容腔为一个运载舱，运载舱内装载至少一子机；水平隔板下方是机械仓，母机的通讯模块、天线、控制模块和电源，以及控制舵机都设置在机械仓内，控制舵机、通讯模块、天线、控制模块和电源按常规电连接；

运载舱前端有一舱门，舱门与外壳间可开启，与机械仓内的控制舵机动连接，并由控制舵机控制，以打开、闭合；

子机的通讯模块、天线、控制模块和电源按常规电连接，并置于子机的头部空腔内；

母机与子机间进行双向通讯，子机装载于运载舱内，由母机携带运动到目的地。

2.如权利要求1所述的子母式仿生机器鱼系统，其特征在于：所述子机为多数个时，各子机的种类和功能相同或不相同。

3.如权利要求1所述的子母式仿生机器鱼系统，其特征在于：所述子机为多数个时，各子机与母机之间通过双向通讯，实现相互协调。

4.如权利要求1所述的子母式仿生机器鱼系统，其特征在于：所述运载舱，采用玻璃钢制作。

5.如权利要求1或3所述的子母式仿生机器鱼系统，其特征在于：所述母机与子机间进行双向通讯，当母机根据需要打开运载舱门后，发送命令给相应的子机，子机接到信息后，经舱门游出运载舱，都游出运载舱后即通知母机，母机关闭舱门，完成子机出舱程序。

6.如权利要求1或3所述的子母式仿生机器鱼系统，其特征在于：所述母机与子机间进行双向通讯，当子机需要返回母机运载舱时，通知母机打开舱门，母机打开舱门后，经舱门游进母机运载舱，待所有子机都进入运载舱后，子机再发送命令给母机，母机关闭舱门，完成子机进舱程序。