[发明专利]具有扰动抑制功能的位置控制方法和装置、介质存储装置

权利要求书

1.一种位置控制方法，用于通过致动器来控制对象的位置使其到达预定位置，所述方法包括以下步骤：

位置误差计算步骤，基于所述对象的目标位置和所述对象的当前位置来计算位置误差；

驱动值计算步骤，基于所述位置误差使用预定反馈环路来计算对扰动频率分量进行抑制的控制值，并且通过将所述控制值乘以环路增益来计算所述致动器的驱动值；

目标环路增益获取步骤，从表中获取与所述扰动频率对应的目标环路增益；

测量步骤，将测量频率的扰动添加到所述反馈环路，并测量所述反馈环路的环路增益；以及

校准步骤，基于测得的环路增益和所述目标环路增益，对所述驱动值计算步骤的环路增益进行校准。

2.根据权利要求1所述的位置控制方法，其中，所述目标环路增益获取步骤包括如下步骤：根据所述扰动频率获取测量频率，以及

其中，所述测量步骤包括如下步骤：将所获取的测量频率的扰动添加到所述反馈环路，并测量所述反馈环路的环路增益。

3.根据权利要求2所述的位置控制方法，其中，所述获取测量频率的步骤包括如下步骤：获取与所述扰动频率不重叠的测量频率。

4.根据权利要求1所述的位置控制方法，其中，所述驱动值计算步骤包括以下步骤：

基于自适应控制根据所述位置误差来估计所述扰动频率；

根据所估计的扰动频率来计算对扰动频率分量进行抑制的控制值；以及

通过将所述控制值乘以环路增益来计算所述致动器的驱动值。

5.根据权利要求4所述的位置控制方法，该方法还包括如下步骤：在校准所述环路增益期间，中断根据所述位置误差对所述扰动频率的估计。

6.根据权利要求4所述的位置控制方法，其中，所述驱动值计算步骤包括以下步骤：

基于自适应控制根据所述位置误差来估计所述扰动频率，并且根据所估计的扰动频率改变控制器的常数；以及

根据所述位置误差使用改变的控制器来计算对扰动频率分量进行抑制的控制值，并将该结果乘以环路增益以计算所述致动器的驱动值。

7.根据权利要求4所述的位置控制方法，其中，所述驱动值计算步骤包括以下步骤：

基于自适应控制根据所述位置误差来估计所述扰动频率；

根据所估计的扰动频率来改变用观测器构建的控制器的常数；以及

使用改变的观测器根据所述位置误差来计算对扰动频率分量进行抑制的控制值，并将该结果乘以环路增益以计算所述致动器的驱动值。

8.一种位置控制装置，用于通过致动器来控制对象的位置使其到达预定位置，所述位置控制装置包括：

控制单元，基于所述对象的目标位置和所述对象的当前位置来计算位置误差，基于所述位置误差使用预定反馈环路来计算对扰动频率分量进行抑制的控制值，并将该控制值乘以环路增益以计算所述致动器的驱动值；和

表，存储与所述扰动频率对应的目标环路增益，

其中，所述控制单元从所述表中获取与所述扰动频率对应的目标环路增益，将测量频率的扰动添加到所述反馈环路，测量所述反馈环路的环路增益，并基于测得的环路增益和所述目标环路增益对所述控制值计算中的环路增益进行校准。

9.根据权利要求8所述的位置控制装置，其中，所述控制单元根据所述扰动频率从所述表中获取测量频率，将所获取的测量频率的扰动添加到所述反馈环路，并测量所述反馈环路的环路增益。

10.根据权利要求9所述的位置控制装置，其中，所述控制单元从所述表中获取与所述扰动频率不重叠的测量频率。

11.根据权利要求8所述的位置控制装置，其中，所述控制单元基于自适应控制根据所述位置误差来估计所述扰动频率，根据所估计的扰动频率来计算对扰动频率分量进行抑制的控制值，并将该控制值乘以环路增益以计算所述致动器的驱动值。

12.根据权利要求11所述的位置控制装置，其中，所述控制单元在校准所述环路增益期间中断根据所述位置误差对所述扰动频率的估计。