[发明专利]医疗装置致动器

说明书

技术领域

本发明涉及用于制造在医疗装置中使用的致动器的方法和装置，并且涉及用于致动外科装置上的端部执行器的方法和装置。

背景技术

在微创外科手术和诊断过程中经常使用处理组织的装置。这些手术和过程经常使用内窥镜，内窥镜能够使患者的内部结构可视化，而无需传统的外科手术。通过使专用附件穿过内窥镜的中空工作通道进入患者的内腔来完成组织处理，其中所述附件能够用于执行诸如切割、抓取、圈套、解剖、烧灼以及组织取样等功能。

通常与内窥镜手术一起使用的一种附件是镊子。传统的镊子通常包括位于远端的执行器组件，位于近端的控制组件以及在远端和近端之间延伸的一根或多根控制线。通过在控制组件中的推挽式机构在近端产生致动力。然后，通过推或拉其中一根或多根所述控制线将该致动力传递到远端。尽管执行器组件被制成用于装置的特定功能，但是执行器组件通常包括一对钳口，该对钳口围绕支撑件上的固定铰销枢转。所述单根或多根控制线连接到钳口，使钳口由于控制线的运动而张开或闭合。

多种技术可用于将线连接到钳口。例如，所述线可延伸穿过钳口并通过在其远端形成的Z形弯曲部分固定到钳口上。但是，在钳口张开或闭合时这种连接方法会产生摩擦，导致装置的操作不像期望的那样流畅或平滑。通常由该构造导致的突出部分还会破坏内窥镜工作通道的内衬。其它端部执行器采用铸造工艺形成并且包括简单的(simple)凹坑和通孔，以便操持其结构的一体化。但是，由于通孔的结构，驱动线无法精确地置于所述孔中。更确切地说，线通常延伸穿过所述孔并且通过弯曲或卷曲靠着端部执行器的端部来松散地连接。结果锯齿形的或者突出的线可能会刮擦内窥镜的易受损的内衬。

已经试图通过改进设计来克服铸造的端部执行器的缺陷，并且在一些情形中，偏向于采用机加工而完全放弃铸造工艺。还已经提出了用于将器械的驱动构件连接到器械端部执行器的其它结构，诸如钉状销或焊接的触点。现有的所有连接件的缺陷是零件易磨损，特别是在端部执行器处于打开位置时突出的零件。这阻碍了机构的平滑流畅的操作，并且会导致内窥镜的损坏。而且，这样的连接件的缺点还在于它们需要劳动密集型组装。

因此，仍然需要用于制造在医疗装置中使用的致动器的改进的方法和装置，以及用于致动外科装置上的端部执行器的方法和装置。

发明内容

本发明提供各种用于制造在医疗装置中使用的致动器的方法和装置，以及用于致动外科装置上的端部执行器的方法和装置。在一种实施方式中，提供了一种医疗装置，其包括：细长构件，在该细长构件远端形成有能够处理组织的第一和第二钳口；以及柔性线，该柔性线延伸穿过所述细长构件并且其远侧部分从其中一个钳口的内表面延伸并穿过该钳口中的孔。所述柔性线还包括在其终端形成的头部，所述头部终止于所述钳口的外表面附近。所述头部包括至少一个与所述细长构件的外表面共面的平坦表面。例如，在一种实施方式中，所述头部可以是大致D形。

在某些方式中，所述头部包括面向近侧和远侧的表面以及在所述面向近侧和远侧的表面之间延伸的侧壁。所述侧壁包括弧形区域和平坦区域，从而所述侧壁的周界为D形。所述平坦区域与所述柔性线的外表面大致共面。在其它实施方式中，所述头部的面向远侧的表面为大致平面。所述柔性线的终端抵接所述头部的面向近侧的表面，并且所述柔性线的终端可选地朝着所述头部的面向近侧的表面向外张开。

在另一种实施方式中，所述柔性线的远侧部分可从延伸穿过所述细长构件的中央轴线的平面向外垂直地延伸。例如，所述柔性线可具有在该柔性线的近侧部分和远侧部分之间在线中形成的弯曲部分。所述弯曲部分可定位在所述柔性线延伸穿过的钳口内表面附近。在一种示例性实施方式中，位于该弯曲部分远侧的所述线的远侧部分的长度在大约0.01英寸至0.02英寸范围内，并且所述弯曲部分的角度为大约90度。所述柔性线还具有至少大约为12lbs、优选为大约17lbs的终端强度。

在又一种实施方式中，提供一种医疗装置，其包括：细长构件，端部执行器位于该细长构件的远端；以及延伸穿过所述细长构件的柔性致动器，在其远端形成有头部，所述头部具有与所述细长构件的外表面共面的平坦表面并且具有比所述柔性致动器的最大部分大的最大宽度。所述柔性致动器的远侧部分可从延伸穿过所述细长构件的中央轴线的平面向外垂直地延伸，并且可延伸穿过端部执行器中的孔，从而使所述头部终止于所述端部执行器的外表面附近。优选的是，所述远侧部分正好位于形成于所述柔性致动器中的大致90度的弯曲部分的远侧。在一种示例性实施方式中，所述头部是大致D形。