[发明专利]低精度压电陀螺零偏实时估计补偿方法

权利要求书

1.一种低精度压电陀螺零偏实时补偿方法，其特征在于：信息采集单元(2)对低精度压电陀螺(1)输出的角速度信息ω₀进行采集与模数转换处理后输出数字角速度信息ω₁；角速度消噪处理单元(3)对接收的数字角速度信息ω₁采用汤姆松奇异值剔除方法进行野点剔除获得无野点角速度信息，然后对无野点角速度信息采用五点一次平滑方法进行降噪平滑处理，获得降噪角速度信息ω₂；角速度补偿单元(4)对接收的降噪角速度信息ω₂采用与载体直线运动状态相结合进行零偏实时估计与补偿，获得补偿后的角速度信息ω₃。

2.根据权利要求1所述的低精度压电陀螺零偏实时补偿方法，其特征在于：所述汤姆松奇异值剔除方法中包括有角速度采样点的个数N、N个角速度采样点的平均值、N个角速度采样点的单个采样点x_i、当前时刻k的采样点x_k、N个角速度采样点的方差S²、当前时刻k角速度相对于N个角速度采样点平均值的偏离程度τ和角速度野点剔除阈值t′；

所述平均值$\stackrel{\‾}{x}=\frac{1}{N}\underset{i=1}{\overset{N}{\mathrm{\Σ}}}{x}_i$，所述方差$S^2=\frac{1}{N}\underset{i=1}{\overset{N}{\mathrm{\Σ}}}{(x_i-\stackrel{\‾}{x})}^2$，所述偏离程度$\mathrm{\τ}=\frac{x_k-\stackrel{\‾}{x}}{S},$所述角速度野点剔除阈值$t^{\′}=\frac{\mathrm{\τ}\sqrt{N-2}}{\sqrt{N-1-}{\mathrm{\τ}}^2}.$