[发明专利]用于产生行进车辆的驾驶员辅助信息的设备和方法

权利要求书

1、一种用于产生行进车辆的驾驶员辅助信息的设备，所述设备包括：

至少一个图像接收器，其安装在行进车辆上以用于拍摄前方/后方图像，其中，图像接收器提供拍摄的前方/后方图像；

至少一个超声波信号接收器，其安装在行进车辆上，其中，超声波信号接收器发出超声波信号，并在超声波信号从另一车辆反射回来之后基于超声波的返回时间计算距离信息；

车道识别器，用于从前方/后方图像检测车道，确定检测的车道是否是实线车道和虚线车道之一，并合成车辆的识别结果以产生道路的图像；

车辆识别器，用于通过使用车道识别器的车道识别结果将道路区域设置为感兴趣的区域，通过使用图像和超声波信号来检测车辆，通过使用从由超声波信号接收器接收的超声波信号获得的距离来检测车辆，基于距离的改变来确定车辆的行进趋势，并输出车辆在车辆坐标系统中的位置；以及

环境重构单元，用于通过将由车辆识别器检测的车辆应用于由车道识别器重构的图像来产生驾驶员辅助信息。

2、如权利要求1所述的设备，还包括：显示单元，用于显示由环境重构单元产生的驾驶员辅助信息。

3、如权利要求1所述的设备，其中，当从图像接收器接收到前方/后方图像时，车道识别器根据图像的亮度改变来提取车道候选，产生提取的车道候选的直方图，确定邻近于行进车辆的车道的位置，计算位于长距离的车道候选的曲率，通过使用计算的曲率来识别长距离车道，由此从前方/后方图像检测车道，其中，长距离是大于便于确定长距离和短距离的预置距离。

4、如权利要求3所述的设备，其中，在通过计算的曲率来识别长距离车道步骤中，当在当前图像帧中计算的曲率与在先前帧中计算的曲率相比出现超过阈值的改变时，使用在一组车道曲率中从当前计算的曲率逐步增加的曲率来代替使用在当前图像帧中计算的曲率。

5、如权利要求1所述的设备，其中，车道识别器通过计算区域R和L_i的比率的实线率来判断用于确定所述车道是实线还是虚线的亮度，其中，R指示包括车道的区域，L_i指示在区域R中实际绘制车道的部分，使用以下等式来计算实线率：

其中，当实线率值大于阈值时，所述车道为实线。当实线率值小于或等于阈值时，所述车道是虚线。

6、如权利要求1所述的设备，其中，车道识别器识别出另一车道存在于邻近于行进车辆正沿其行进的车道，并且当将被用于重构图像的车道是虚线时在所述另一车道中产生实线车道。

7、一种通过行进车辆来产生驾驶员辅助信息的方法，所述行进车辆包括：至少一个图像接收器，其安装在行进车辆上以用于拍摄前方/后方图像，图像接收器提供拍摄的前方/后方图像；至少一个超声波信号接收器，其安装在行进车辆上，超声波信号接收器发出超声波信号，并在超声波信号从另一车辆反射回来之后基于超声波的返回时间计算距离信息，所述方法包括以下步骤：

从前方/后方图像检测车道；

确定检测的车道是否是实线车道和虚线车道之一；

合成前方/后方车辆的识别结果以产生道路的图像；

通过使用车道识别结果将道路区域设置为感兴趣的区域，并通过使用图像和超声波信号来检测车辆；

通过使用从由超声波信号接收器接收的超声波信号获得的距离来检测右侧/左侧车辆，基于距离的改变来确定车辆的行进趋势，并输出车辆在车辆坐标系统中的位置；以及

通过将检测的车辆应用于重构的图像来产生驾驶员辅助信息。

8、如权利要求7所述的方法，还包括：显示产生的驾驶员辅助信息。

9、如权利要求7所述的方法，其中，从前方/后方图像检测车道的步骤包括：

当从图像接收器接收到前方/后方图像时，根据图像的亮度改变来提取车道候选；

产生提取的车道候选的直方图；

确定邻近于行进车辆的车道的位置，并计算位于长距离的车道候选的曲率；以及

通过使用计算的曲率来识别长距离车道，其中，长距离是大于便于确定长距离和短距离的预置距离。

10、如权利要求9所述的方法，其中，在通过计算的曲率识别长距离车道的步骤中，当在当前图像帧中计算的曲率与在先前帧中计算的曲率相比出现超过阈值的改变时，使用在一组车道曲率中从当前计算的曲率逐步增加的曲率来代替使用在当前图像帧中计算的曲率。