[发明专利]用于生成机器人程序的装置、程序、记录介质及方法

权利要求书

1.一种机器人编程装置，用于生成使安装有机械手的机器人执行工件搬运作业的搬运作业程序，所述工件搬运作业包含针对工件夹具的工件安装以及拆卸中的至少一种动作，其特征在于，具备：

工件特征取得部(14)，从工件的3维形状数据中取得表示该工件的几何学特征的工件特征信息(12)；

夹具位置取得部(18)，取得在工件夹具上安装了工件时的、该工件与该工件夹具的相对位置信息(16)；

机械手位置取得部(22)，取得在以机械手把持工件时的、该工件与该机械手的相对位置信息(20)；

存储部(24)，将所述工件特征取得部所取得的所述工件特征信息、所述夹具位置取得部所取得的所述工件与所述工件夹具的所述相对位置信息、所述机械手位置取得部所取得的所述工件与所述机械手的所述相对位置信息作为一组既得数据(D)而相互关联，存储与多种工件相关的多组该既得数据；

既得数据检索部(28)，使用从新工件的3维形状数据中获得的新工件特征信息(26)，从所述存储部中所存储的所述多组既得数据中，检索包含与该新工件特征信息的一致度最高的所述工件特征信息的最佳既得数据(SD)；以及

程序生成部(32)，使用所述既得数据检索部所检索出的所述最佳既得数据，生成针对所述新工件的所述搬运作业程序(30)。

2.根据权利要求1所述的机器人编程装置，其中，

还具备取得动作模式指令值(34)的动作模式取得部(36)，该动作模式指令值(34)指定针对所述工件夹具的所述工件的安装以及拆卸中的至少一种动作，

所述存储部，将该动作模式取得部所取得的该动作模式指令值和所述工件特征信息、所述工件与所述工件夹具的所述相对位置信息、以及所述工件与所述机械手的所述相对位置信息一起，作为所述一组既得数据而相互关联地进行存储。

3.根据权利要求1所述的机器人编程装置，其中，

还具备指尖形状取得部(40)，取得所述机械手的指尖的3维形状数据(38)，

所述存储部，将该指尖形状取得部所取得的该机械手的该指尖的该3维形状数据和所述工件特征信息、所述工件与所述工件夹具的所述相对位置信息、以及所述工件与所述机械手的所述相对位置信息一起，作为所述一组既得数据而相互关联地进行存储。

4.根据权利要求1所述的机器人编程装置，其中，

还具备机械手图纸取得部(44)，取得所述机械手的图纸数据(42)，

所述存储部，将该机械手图纸取得部所取得的该机械手的该图纸数据和所述工件特征信息、所述工件与所述工件夹具的所述相对位置信息、以及所述工件与所述机械手的所述相对位置信息一起，作为所述一组既得数据而相互关联地进行存储。

5.根据权利要求1所述的机器人编程装置，其中，

还具备夹具图纸取得部(48)，取得所述工件夹具的图纸数据(46)，

所述存储部，将该夹具图纸取得部所取得的该工件夹具的该图纸数据和所述工件特征信息、所述工件与所述工件夹具的所述相对位置信息、以及所述工件与所述机械手的所述相对位置信息一起，作为所述一组既得数据而相互关联地进行存储。

6.根据权利要求1所述的机器人编程装置，其中，

还具备工件形状取得部(52)，取得所述工件的所述3维形状数据(50)，

所述存储部，将该工件形状取得部所取得的该工件的该3维形状数据和所述工件特征信息、所述工件与所述工件夹具的所述相对位置信息、以及所述工件与所述机械手的所述相对位置信息一起，作为所述一组既得数据而相互关联地进行存储，

所述程序生成部，根据所述既得数据检索部所检索出的所述最佳既得数据中包含的所述工件的所述3维形状数据与所述新工件的3维形状数据(54)的差，对该最佳既得数据中包含的所述工件与所述工件夹具的所述相对位置信息以及所述工件与所述机械手的所述相对位置信息进行修正，使用这些修正后的相对位置信息，生成针对所述新工件的所述搬运作业程序。

7.根据权利要求1至6中任意一项所述的机器人编程装置，其中，

所述工件特征取得部，取得以时间序列表示所述工件形状变化的工件形状转变信息(12T)，作为所述工件特征信息，

所述既得数据检索部，使用以时间序列表示所述新工件形状变化的新工件形状转变信息(26T)作为所述新工件特征信息，检索所述最佳既得数据。