[发明专利]角速度计算装置

权利要求书

1.一种角速度计算装置，将停车中的陀螺的角速度信号平均化而计算偏移值，从行驶中的角速度信号中将偏移值消除来计算角速度，其特征在于，具备：

停车范围决定部，检测停车时、规定时间(T1)中的角速度信号的最小值与最大值，决定视为停车的角速度信号的范围；

停车行驶判断部，在陀螺的角速度信号超过该范围时判断为行驶开始，在该范围内时判断为停车中；

角速度平均化部，以规定时间间隔计算陀螺的角速度信号的平均值；

角速度保存部，保存从角速度平均化部输出的平均角速度；以及

偏移值决定部，将比由上述停车行驶判断部检测到的行驶开始检测时刻早设定时间的上述保存的角速度决定为偏移值。

2.如权利要求1所述的角速度计算装置，其特征在于，

具备角速度信号输出部，该角速度信号输出部每规定时间对从陀螺输出的电压信号进行取样而求出旋转角度，并将规定取样次数的旋转角度合计来输出角速度信号。

3.如权利要求1所述的角速度计算装置，其特征在于，

上述停车范围决定部以比上述规定时间(T1)短的时间(T2)的间隔，决定并更新上述视为停车的角速度信号的范围。

4.如权利要求1所述的角速度计算装置，其特征在于，

上述视为停车的角速度信号的范围，比由上述最小值、最大值决定的视为停车的角速度信号的范围增大规定比例。

5.如权利要求1所述的角速度计算装置，其特征在于，具备：

停车判断部，根据从车速传感器产生的车速脉冲判断是否是停车中；以及

偏移量取入部，在平均角速度的偏差在设定范围内、且为停车中、而且距离上次取入的偏移值的变动量存在于容许范围内时，将从上述角速度平均化部输出的角速度作为偏移值取入并输出。

6.如权利要求5所述的角速度计算装置，其特征在于，

具备角速度信号输出部，该角速度信号输出部每规定时间对从陀螺输出的电压信号进行取样而求出旋转角度，并将规定取样次数的旋转角度合计来输出上述角速度信号。

7.如权利要求5所述的角速度计算装置，其特征在于，具备：

对应表保持部，存储从上次的偏移量取入时刻起的经过时间与上述容许范围的对应关系；

经过时间监视部，监视上述经过时间；以及

容许范围决定部，将对应于上述经过时间的容许范围输入到上述偏移量取入部。

8.如权利要求7所述的角速度计算装置，其特征在于，

上述对应表考虑陀螺的时间输出电压特性而决定。