[发明专利]一种月球探测器软着陆阶段惯性导航方法有效
| 申请号： | 200710130188.1 | 申请日： | 2007-07-24 |
| 公开（公告）号： | CN101074881A | 公开（公告）日： | 2007-11-21 |
| 发明（设计）人： | 王大轶;关轶峰;黄翔宇;李铁寿;何英姿 | 申请（专利权）人： | 北京控制工程研究所 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 | 代理人： | 安丽 |
| 地址： | 100080北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 月球 探测器 软着陆 阶段 惯性 导航 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种月球探测器软着陆阶段惯性导航方法，其特征在于包括下列步骤：
(1)建立月球导航方程，由陀螺得到月球探测器的姿态信息，加速度计综合轨道初值与姿态信息得到惯性导航轨道；所述的月球导航方程为惯性坐标系内的导航基本方程，表达式为：
其中，为探测器的位置，μ为月球引力常数，r＝(x2+y2+z2)1/2为探测器与月心的距离，CIB为利用陀螺测量的角速度计算得到的从本体系到惯性系的姿态转移矩阵，为加速度计测量的视加速度；
(2)测速仪根据姿态信息得到探测器速度；测距仪根据姿态信息得到探测器位置；计算探测器速度的表达式为：
其中，vF为测速仪所测量的速度，ωL为月球自转角速度，
(3)惯性导航轨道综合探测器速度和位置，并利用所述探测器速度和位置信息经过卡尔曼滤波修正得到最终的导航轨道数据；所述的卡尔曼滤波方程的表达式为：
其中， 为状态变量， 为X的估计值，δX＝X-Xref为系统的误差状态， 为δX的估计值，Xref为惯性导航状态，K为增益矩阵，Z为步骤(2)中得到的探测器位置和速度， I3为三维单位矩阵，
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