[发明专利]防止偏离行车线装置

说明书

技术领域

本发明涉及车辆将要偏离行车线时，防止该偏离的防止偏离行车线装置。

背景技术

作为现有的防止偏离行车线控制，在专利文献1中，在车辆有可能偏离行车线的情况下，通过向左右车轮施加制动力差，向车辆施加横摆力矩，防止车辆从行车线偏离，同时通过该车辆动作，向乘员报知车辆有可能偏离。在这里，向车辆施加的横摆力矩设定为与车辆相对于行车线的横摆角相对应的值。

专利文献1：特开2003-112540号公报

发明内容

然而，由于使向车辆施加的横摆力矩成为与前述横摆角相对应的值，因而在车辆有可能偏离行车线的情况下，如果横摆角小，则横摆力矩也变小，因而车辆偏离防止控制时的车辆动作小，在驾驶者尚未意识到期间，偏离防止控制已结束，因此向驾驶员报知有可能偏离行车线的效果变小。

本发明的课题是提高向驾驶员报知有可能偏离行车线的效果。

为了解决前述课题，本发明涉及的防止偏离行车线装置，其具有：偏离行车线倾向判定单元，其判定车辆相对于行车线的偏离倾向；横摆力矩计算单元，其根据前述偏离行车线倾向判定单元判定出的偏离倾向的程度，计算向车辆施加的横摆力矩；以及控制单元，其向车辆施加前述横摆力矩计算单元计算出的横摆力矩，同时在前述横摆力矩计算单元计算出的横摆力矩低于预先设定的第1最小横摆力矩的情况下，施加第1最小横摆力矩。

发明的效果

根据本发明，由于施加车辆的横摆力矩至少大于或等于第1最小横摆力矩，因而可以通过因施加该横摆力矩产生的车辆动作，提高向驾驶者报知车辆有可能偏离行车线的效果。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的车辆的简要构成图。

图2是表示车辆的防止偏离行车线装置的控制单元的处理内容的流程图。

图3是推定横向位移Xs及偏离倾向判定用阈值X_L的说明中使用的图。

图4是表示行车线曲率β和减速控制判定用阈值X_β之间的关系的特性图。

图5是表示车速V和增益K2间关系的特性图。

图6是表示偏离角度t和增益gt间关系的特性图。

图7是表示车速V和换算系数Kgv间关系的特性图。

图8是表示校正横摆力矩M₂的随时间变化的特性图。

图9是表示目标横摆力矩Ms(0)的随时间变化的特性图。

具体实施方式

下面参照附图详细说明用于实施本发明的最佳方式(下文称之为实施方式)。

(构成)

本实施方式是安装了本发明涉及的防止偏离行车线装置的后轮驱动车辆。该后轮驱动车辆安装了自动变速器以及普通差动齿轮，安装了可以独立控制前后轮及左右轮的制动力的制动装置。

图1是表示本实施方式的结构的简要构成图。

图中的标号1是刹车踏板，2是增压器，3是主液压缸，4是储液室，通常，根据由驾驶者踩下刹车踏板1的量，将在主液压缸3中升压后的制动流体压力提供给各车轮5FL～5RR的各车轮制动液压缸6FL～6RR。此外，在主液压缸3和各车轮制动液压缸6FL～6RR之间安装制动流体压力控制部7，通过制动流体压力控制部7，还可以单独地控制各车轮制动液压缸6FL～6RR的制动流体压力。

制动流体压力控制部7利用例如防滑控制及牵引控制中使用的制动流体压力控制部。制动流体压力控制部7也可以单独地控制各车轮制动液压缸6FL～6RR的制动流体压力，但在从后述的制动驱动力控制单元8输入制动流体压力指令值时，按照该制动流体压力指令值控制制动流体压力。

例如，制动流体压力控制部7通过在液压供给系统中含有致动器而构成。作为致动器，可以列举可以将各车轮制动液压缸的液压控制为任意的制动液压的比例电磁阀。

此外，在该车辆上设有驱动扭矩控制单元12。驱动扭矩控制单元12通过控制发动机9的运转状态、自动变速器10的选择变速比以及节流阀11的节流阀开度，控制向驱动轮即后轮5RL、5RR的驱动扭矩。驱动扭矩控制单元12通过控制燃油喷射量以及点火定时，或同时控制节流阀开度，控制发动机9的运转状态。驱动扭矩控制单元12向制动驱动力控制单元8输出控制中使用的驱动扭矩TW值。

此外，驱动扭矩控制单元12也可以单独控制后轮5RL、5RR的驱动扭矩，但在从制动驱动力控制单元8输入了驱动扭矩指令值时，按照该驱动扭矩指令值控制驱动轮扭矩。