[发明专利]潜在对象区域验证的方法和装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种计算机图像处理技术，尤其涉及一种用于验证图 像中的感兴趣区域是否存在诸如车辆或行人等这样的对象的方法和 装置。

背景技术

在基于计算机图像处理的车辆检测系统中，利用车底阴影、垂直 边缘、水平边缘等车辆特征，通过对摄像装置摄取的图像进行分割， 获得包含有车辆的感兴趣区域(ROI：Region Of Interest)。

然而，由于路旁护栏、路缘石阴影等的干扰，一些分割得到的感 兴趣区域只包含了这些路旁护栏或路缘石阴影等，而并没有包含有车 辆。因此，利用这样的感兴趣区域进行车辆检测将会产生车辆检测误 警的情况。

发明内容

考虑上述问题，本发明提出一种潜在对象区域验证的方法和装 置，其能够在利用感兴趣区域进行对象检测时减少或消除对象检测误 警的情况。

为了实现本发明的发明目的，按照本发明的一种潜在对象区域验 证的方法，包括步骤：

(A)从图像中提取向道路消失点汇聚的边缘；

(B)判断所述提取的边缘与从所述图像中分割的感兴趣区域的左 右边是否相交；以及

(C)当判断结果为是时，确定所述感兴趣区域为没有包含所述对 象的区域。

为了实现本发明的发明目的，按照本发明的一种潜在对象区域验 证的装置，包括：

提取单元，用于从图像中提取向道路消失点汇聚的边缘；

判断单元，用于判断所述提取的边缘与从所述图像中分割的感兴 趣区域的左右边是否相交；以及

确定单元，用于当判断结果为是时，确定所述感兴趣区域为没有 包含所述对象的区域。

由此可见，通过去除其边与向道路消失点汇聚的边缘相交的感兴 趣区域，本发明减少甚至消除了利用感兴趣区域进行对象检测时对象 检测误警的情况。

附图说明

图1示出了本发明一个实施例的潜在车辆区域验证的方法的流 程图。

图2示出了本发明一个实施例的提取向道路消失点汇聚的边缘 的示意图。

图3示出了本发明一个实施例的确定感兴趣区域是没有包含车 辆的区域的示意图。

图4示出了本发明一个实施例的潜在对象区域验证的装置示意 图。

具体实施方式

下面结合附图，详细描述本发明的潜在对象区域验证的方法和装 置。

图1示出了本发明一个实施例的潜在车辆区域验证的方法的流 程图。如图1所示，在从摄像装置摄取的图像中分割得到可能包含车 辆的感兴趣区域后，确定在该图像中道路消失点的位置(步骤S10)。 如果路面平坦，并且摄像装置的光轴与路面平行，则道路消失点位于 该图像的中心点。如果不满足上述条件，则可以通过现在已经公开的 方法来计算得到在该图像中道路消失点的位置。例如，Thorsten Suttorp等在2006 IEEE Intelligent Transportation Systems Conference上 发表的“Robust vanishing point estimation for driver assistance”公开了 一种道路消失点计算方法，其中，首先利用Canny滤波器对图像进行 处理获取边缘，接着通过聚类算法从获取的边缘中选择出用于确定道 路消失点的线段形状的边缘，最后将这些选择出来的边缘的延长线的 交点确定为道路消失点。

然后，利用诸如canny或sobel等这样的边缘滤波器对该图像进 行处理获得边缘图(步骤S20)。

接着对边缘图进行诸如霍夫(hough)变换或方向链码变换等这 样的变换来获得线段形状的边缘(步骤S30)。

接下来，从该获得的线段形状的边缘中提取向道路消失点汇聚的 边缘(步骤S40)。图2示出了本发明一个实施例的提取向道路消失 点汇聚的边缘的示意图。如图2所示，在该图像中，在一个线段形状 的边缘所位于的直线上找到一个p点，其中p点的y坐标与道路消失 点D的y坐标相同，若p点的x坐标x_p与道路消失点D的x坐标x_d的像素距离|x_p-x_d|小于预定阈值T，则提取该边缘作为向道路消失点 汇聚的边缘。