[发明专利]减速器异常诊断方法及减速器异常诊断装置

权利要求书

1.一种减速器异常诊断方法，诊断具有位于输入轴和输出轴的中间传递旋转，并与上述输入轴的旋转成比例地旋转的中间轴构件的减速器的异常，其特征在于，

基于在将电机作为驱动源相对旋转运动的一对被驱动部件以一定速度相对旋转时的转矩指令值和速度反馈，利用观测器(23)推定与上述减速器相关的干扰推定值，

从通过频率分析得到的上述干扰推定值的频率成分中取出与上述中间轴构件的旋转频率的常数倍对应的特定频谱，

比较该特定频谱的振幅与阈值，

将上述特定频谱的振幅超过上述阈值的场合诊断为异常，将上述特定频谱的振幅与上述阈值相同或比其小的场合诊断为正常。

2.一种减速器异常诊断方法，诊断具有位于输入轴和输出轴的中间传递旋转，并与上述输入轴的旋转成比例地旋转的中间轴构件的减速器的异常，其特征在于，

基于在将电机作为驱动源相对旋转运动的一对被驱动部件相对旋转时的速度反馈求出加速度，

从通过频率分析得到的上述加速度的频率成分中取出与上述中间轴构件的旋转频率的常数倍对应的特定频谱，

比较该特定频谱的振幅与阈值，

将上述特定频谱的振幅超过上述阈值的场合诊断为异常，将上述特定频谱的振幅与上述阈值相同或比其小的场合诊断为正常。

3.根据权利要求1或2所述的减速器异常诊断方法，其特征在于，

上述阈值相当于在上述中间轴构件正常时，从通过频率分析得到的上述干扰推定值或上述加速度的频率成分中，与上述中间轴构件的旋转频率的常数倍对应地取出的频谱的振幅。

4.根据权利要求1或2所述的减速器异常诊断方法，其特征在于，

在上述特定频谱的振幅超过上述阈值时，将上述减速器为异常的信息向外部输出。

5.根据权利要求4所述的减速器异常诊断方法，其特征在于，

在显示具有上述减速器的机器人(5)的模型的显示装置(22)的画面上，通过只强调显示表示上述减速器的部分通知异常。

6.根据权利要求1或2所述的减速器异常诊断方法，其特征在于，

在诊断上述减速器的异常时，在显示具有上述减速器的机器人(5)的模型的显示装置(22)的画面上，通过指定表示上述减速器的部分开始异常的诊断。

7.一种减速器异常诊断装置(2)，诊断具有位于输入轴和输出轴的中间传递旋转，并与上述输入轴的旋转成比例地旋转的中间轴构件的减速器的异常，其特征在于，具有：

观测器(23)，基于在将电机作为驱动源相对旋转运动的一对被驱动部件以一定速度相对旋转时的转矩指令值和速度反馈，推定与上述减速器相关的干扰推定值；

频谱特定部(24)，从上述干扰推定值的频率成分中取出与上述中间轴构件的旋转频率的常数倍对应的特定频谱；以及，

诊断部(25)，比较上述频谱特定部(24)特定的上述特定频谱的振幅与阈值，并将上述特定频谱的振幅超过上述阈值的场合诊断为异常，将上述特定频谱的振幅与上述阈值相同或比其小的场合诊断为正常。