[发明专利]三自由度微操作机器人

权利要求书

1.一种三自由度微操作机器人，包括基座(1)、工作台(5)和连于两者之间的3个驱动分支(2、4、3)，上述3个驱动分支(2、4、3)在基座(1)上分别沿三个相互垂直的方向布置，其特征是：3个驱动分支(2、4、3)分别由平行板弹性移动副(7、10、12)和两端带有柔性铰链(8)的支柱(9)组成，所述支柱(9)的一端由柔性铰链(8)与平行板弹性移动副(7、10、12)相连，其另一端由柔性铰链(8)与工作台(5)相连。

2.根据权利要求1所述的微操作机器人，其特征是：驱动分支(2)由平行板弹性移动副(7)、压电陶瓷微位移器(6)和三个两端带有柔性铰链(8)的相互平行的支柱(9)组成，所述三个支柱(9)在工作台(5)和平行板弹性移动副(7)之间非共面布置；驱动分支(4)由平行板弹性移动副(10)、压电陶瓷微位移器(11)和两个两端带有柔性铰链(8)的相互平行的支柱(9)组成；驱动分支(3)由平行板弹性移动副(12)、压电陶瓷微位移器(13)和一个两端带有柔性铰链(8)的支柱(9)组成。

3.根据权利要求1或2所述的微操作机器人，其特征是：所述微操作机器人本体是一次加工成型的非组装件。