[发明专利]车辆转向控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种车辆转向控制装置。更特别地，本发明涉及一种车辆转向控制装置，该装置控制一个自动转向单元，用于相对于一个转向输入单元而自动地使转向车轮转向，另外还控制一个转向辅助力产生单元，用于根据车辆的工作状态而产生一个转向辅助力，所述的车辆具有自动转向单元和转向辅助力产生单元。

背景技术

作为一种汽车的车辆转向控制装置，如日本专利申请公报No.5-77751所公开的，有一种这样的转向控制装置，该装置进行主动转向控制，用于自动地使转向车轮转向，另外进行转向辅助力控制，用于平衡通过主动转向控制而产生的转向车轮自动转向的反作用力。日本专利申请公报No.2000-229579公开了一种用于减少主动转向系统中产生的转向反作用力的控制。

根据上述相关技术中的转向控制装置，由于通过主动转向控制而产生的转向车轮自动转向的反作用力被平衡，主动转向控制所产生的转向反作用力的波动就会被衰减，从而改善了转向感觉。但是，在进行基于主动转向控制的自动转向时，若通过自动转向而转动的转向车轮的实际转动方向发生逆转，位于主动转向机构输出侧的转向系统的摩擦力作用方向也发生逆转，从而使转向反作用力突然变化。因此，从这方面来说，在转向过程中有产生不愉快感觉的问题。

此外，总所周知，需要计算一个包含转向系统的惯性项、阻尼项、弹簧项和摩擦项的前馈控制量，作为一个平衡转向反作用力的控制量，另外基于该前馈控制量和基于转向力矩的反馈控制量的总和，通过控制动力转向单元而进行转向辅助力控制。但是，由于转向系统中的摩擦力大小和产生时间不能够精确地计算得到，即使包含摩擦项的前馈控制量也不能防止由于在转向系统中摩擦力的作用方向发生逆转而使转向反作用力突然变化。

发明内容

本发明提供一种车辆转向控制装置，该装置能够通过减少转向系统中摩擦力作用方向的逆转对转向反作用力的影响，而进一步改善转向感觉。

作为本发明的一个方面，提供了一种具有以下结构的车辆转向控制装置。该车辆转向控制装置包含一个转向输入单元，该单元由驾驶员操作，一个自动转向单元，该单元相对于转向输入单元而自动地使转向车轮转向，还有一个转向辅助力产生单元，该单元用于产生一个转向辅助力。若在自动转向中转向方向发生逆转，由自动转向单元和转向辅助力产生单元的至少一个所进行的转向控制就会被改变，以衰减驾驶员必需的操纵力的波动，这种波动是由于转向车轮的实际转向方向发生逆转而引起的。

另外也提供了根据本发明另一方面的一种车辆转向控制装置。该车辆转向控制装置包含一个由驾驶员操纵的转向输入单元，一个相对于转向输入单元而自动地使转向车轮转向的自动转向单元，一个产生转向辅助力的转向辅助力产生单元，以及一个控制器，该控制器在自动转向中转向方向发生逆转时，改变由自动转向单元和转向辅助力产生单元的至少一个所进行的转向控制，以衰减驾驶员必需的操纵力的波动，这种波动是由于转向车轮的实际转向方向发生逆转而引起的。

根据上述的车辆转向控制装置，若在自动转向中转向的转向车轮的实际转动方向发生逆转，由自动转向单元和转向辅助力产生单元中的至少一个所进行的转向控制就会被改变，以衰减驾驶员必需的操纵力的波动，这种波动是由于转向车轮的实际转向方向发生逆转而引起的。因此，驾驶员所必需的操纵力的波动——这种波动是由于转向车轮的转动方向发生逆转而产生的——就会得到衰减，从而使驾驶员感觉到的转向力矩的波动也得到衰减。因此，转向感觉得到改善。

相比于在自动转向中转向车轮的实际转动方向没有发生逆转的情况，若所述的转动方向发生逆转，由转向辅助力产生单元所产生的转向辅助力会增大。

根据上述的结构，若在自动转向中转向车轮的实际转动方向发生逆转，相比于转动方向没有发生逆转的情况，转向辅助力产生单元所产生的转向辅助力会增大。因此，由于转向辅助力的增大，相对于自动转向单元而位于转向车轮一侧上的转向系统的摩擦力所产生的转向反力的增大就会被减小，从而使得在自动转向中转向车轮的实际转动方向发生逆转时转向反作用力可以可靠地被抑制。

在这种情况下，适当的情况是估计一个转动方向发生逆转的逆转时间区，由转向辅助力产生单元产生的转向辅助力可以在该逆转时间区中增大。

此外，在这种情况下，该逆转时间区可以被估计为一个包含转动方向实际发生逆转的时期的时间区。

此外在这种情况下，当转向输入单元的操纵速度和转向车轮通过自动转向而转动的转动速度大小相等、正负相反(假定向左或向右为正)时，该时刻可以被估计为转动方向实际发生逆转的时刻。