[发明专利]机器人手臂的联结装置

权利要求书

1.一种机器人手臂的联结装置，具备锁定机构，所述锁定机构由下述部件构成：手臂侧配件，安装在机器人手臂上；刀具侧配件，刀具安装在其上；凸轮部件，设置在所述手臂侧配件上，绕外周面的轴线形成有多个锁定用倾斜槽；动作部件，使该凸轮部件在锁定位置与锁定解除位置之间移动；球支承部件，设置在该凸轮部件的外周面一侧，支承与锁定用倾斜槽相对地配置的锁定用球，使其能够向与凸轮部件的移动方向正交的方向移动；球承座部件，设置在刀具侧配件上，具有卡合在移动到锁定位置的凸轮部件的锁定用倾斜槽上滑动接触的锁定用球的多个卡合用倾斜槽；其特征是，

具备：锁定解除用球，支承在位于锁定用球之间的球支承部件上，能够向与凸轮部件的移动方向正交的方向移动；多个突出用倾斜槽，设置在位于锁定用倾斜槽之间的凸轮部件的外周面上，向与锁定用倾斜槽相反的方向倾斜；多个脱离用倾斜槽，设置在位于卡合用倾斜槽之间的球承座部件上，向与卡合用倾斜槽相反的方向倾斜；

随着凸轮部件从锁定解除位置相对于锁定位置的移动，将在锁定用倾斜槽上滑动接触、向半径方向外侧移动的锁定用球卡合在卡合用倾斜槽中，将手臂侧配件以及刀具侧配件相互连结在一起；

随着凸轮部件从锁定位置相对于锁定解除位置的移动，能够解除锁定用球相对于卡合用倾斜槽的卡合，并且在突出用倾斜槽上滑动接触、向半径方向外侧移动的锁定解除用球在脱离用倾斜槽上滑动接触，能够使刀具侧配件从手臂侧配件上突出。

2.如权利要求1所述的机器人手臂的联结装置，其特征是，锁定用倾斜槽为朝向手臂侧配件的轴线方向基端侧的方向深度逐渐变浅地倾斜的锥面，并且卡合用倾斜槽为朝向手臂侧配件的相反侧而深度逐渐变深地倾斜的平面状，且浅槽一侧为弯曲状。

3.如权利要求1所述的机器人手臂的联结装置，其特征是，锁定用倾斜槽为朝向手臂侧配件的轴线方向基端侧的方向而深度逐渐变浅地倾斜的平面状，且浅槽一侧为弯曲状，所述卡合用倾斜槽为朝向手臂侧配件的相反侧深度逐渐变深地倾斜的平面状，且浅槽一侧为弯曲状。

4.如权利要求1所述的机器人手臂的联结装置，其特征是，锁 定用倾斜槽以及卡合用倾斜槽中至少锁定用倾斜槽为组合了两面的三角形的倾斜棱锥槽。

5.如权利要求1至4中任一项所述的机器人手臂的联结装置，其特征是，突出用倾斜槽朝向手臂侧配件的轴线方向末端侧的方向而深度逐渐变浅地倾斜，且凸轮部件的移动正交方向截面为圆弧状，脱离用倾斜槽朝向手臂侧配件的相反侧而深度逐渐变浅地倾斜，且凸轮部件的移动正交方向截面为圆弧状。

6.如权利要求5所述的机器人手臂的联结装置，其特征是，突出用倾斜槽以及脱离用倾斜槽是凸轮部件的移动正交方向截面为圆弧状，浅槽一侧形成弯曲状。

7.如权利要求1至4中任一项所述的机器人手臂的联结装置，其特征是，突出用倾斜槽为朝向手臂侧配件的轴线方向末端侧的方向而深度逐渐变浅地倾斜的平面状的锥面，脱离用倾斜槽为朝向手臂侧配件的相反侧深度逐渐变浅地倾斜的平面状的锥面。

8.如权利要求1所述的机器人手臂的联结装置，其特征是，凸轮部件在弹性部件的弹性力作用下向锁定位置一侧受力。