[发明专利]使用全向图像确定机器人位置的方法和设备

权利要求书

1.一种使用全向图像定位机器人的方法，所述方法包括：

从机器人获取全向图像；

从获取的全向图像提取预定的当前线；

使用快速傅里叶变换计算提取的机器人的当前线和预先存储的节点的每条界标线之间的相关系数；

选择在该处计算的相关系数等于或大于预定值的节点；和

基于选择的节点识别机器人的位置。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述预定的当前线是与全向图像的原点隔开预定位置的圆周。

3.如权利要求1所述的方法，其中，通过下面的等式计算机器人的当前线和预先存储的节点的每条界标线之间的相关系数：

等式

ρ(τ)=Cxy(τ)Cxx(0)·Cyy(0)]]>

其中，ρ(τ)是相关系数，τ是机器人的旋转角度，C_xy是互相关值，C_xx和C_yy为相关值。

4.如权利要求1所述的方法，还包括：

选择M个节点，在所述M个节点处计算的相关系数等于或大于预定值；

基于选择的M个节点的界标线修改机器人的当前线，使相同的空间对象被定位在相同的位置，以创建重叠的当前线；

计算机器人的重叠的当前线与所述M个节点的界标线之间的相关系数；

从所述M个节点中选择N个节点，在所述N个节点处计算的相关系数等于或大于预定的相关系数；和

基于选择的N个节点识别机器人的位置。

5.如权利要求4所述的方法，其中，修改当前线的步骤包括：

提取机器人的当前线的边缘以及所述M个节点的每条界标线的边缘；

将机器人的当前线的边缘和所述M个节点的界标线的边缘相匹配；和

基于匹配的边缘修改机器人的当前线，从而相同的空间对象位于当前线的相同位置。

6.如权利要求5所述的方法，其中，所述边缘表示这样的端点，在所述端点处当前线的每个RGB改变预定值或更大的值。

7.一种使用全向图像定位机器人的方法，所述方法包括：

从机器人获取全向图像；

从获取的全向图像提取预定的当前线；

使用快速傅里叶变换计算提取的机器人的当前线和预先存储的节点的每条界标线之间的相关系数；和

基于计算的相关系数执行粒子滤波的随机化处理方法以识别机器人的位置。

8.如权利要求7所述的方法，还包括：

基于通过计算的相关系数确定的特定节点将粒子随机地散布在地图上机器人可能位于的全部区域；

基于指示机器人位于散布的粒子处的概率值提取粒子；和

基于提取的粒子识别机器人的当前位置。

9.如权利要求8所述的方法，还包括：

将粒子均匀地散布在机器人的前一位置和机器人的驱动命令所期望的机器人可位于的全部区域上。

10.如权利要求8所述的方法，其中，指示机器人位于散布的粒子处的概率值与计算的相关系数成比例增加。